ROSロボットシステムのLiDAR、ステレオカメラなどのデバイスより生成した点群データ（PointCloud2）をユーザに表示時、パソコンPCの画面で表示できますが、ビジネス現場で運用には、丁度不便です。
何か簡単にAndroid タブレット端末でROS の点群データを表示できるかを試してます。
システム構成
Point Cloudアプリをインストール
android_pointcloud_viewerのAndroidアプリを使用して点群データを表示します。
Gitからandroid_ros_pointcloud_viewerのAndroidアプリソースコードをダウンロードします。
indigoのブランチが古いけど、Ubuntu 18.04のROS Melodicと問題なく使用できます。
Androidアプリソースコード丁度古いけど、最新のandroid studio(Blumblebee)で開きます。
android studioのProjectStructureでGradle PluginとGradleのVersionを変更します。
Gradle Plugin Version:3.2.0
Gradle Version:4.8.1
ROSロボットから点群データを送信
ROSロボットからタブレット端末で表示したい群データをcloud/source (sensor_msgs/PointCloud2)の Topicで送信します。
Point Cloudアプリを起動
Master URIに、ROSロボットのMaster URIを設定します。
CONNECTボタンを押します。
