MAVProxyを使用してUAVのテレメトリ情報をネットワークのUDP経由でリモートGCSに転送することが可能です。

環境

Ubuntu 18.04.5
Python 2.7.17
MAVProxy Version: 1.8.22

ロカールQGC(QGroundControl)に転送

MAVProxyを起動

$ mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 115200 --out 127.0.0.1:14550
Connect /dev/ttyACM0 source_system=255
Log Directory: 
Telemetry log: mav.tlog
Waiting for heartbeat from /dev/ttyACM0
MAV> online system 1
MANUAL> Mode MANUAL
fence breach
Received 722 parameters
Saved 723 parameters to mav.parm
MAV>

QGC(QGroundControl)を起動

$ ./QGroundControl.AppImage

QGCにUPD接続ポートを設定

QGCでMavproxyに接続

QGC(QGroundControl)を再起動

QGC側

$ ./QGroundControl.AppImage

QGCPositionManager error 0
Switching outbound to mavlink 2.0 due to incoming mavlink 2.0 packet: 0x55b3e76c7a48 1 2
Temp log "/tmp/FlightData146713.mavlink"

Mavproxy側

MANUAL> Got COMMAND_ACK: REQUEST_AUTOPILOT_CAPABILITIES: ACCEPTED
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 519, result : 0}

QGCでテレメトリ情報を表示

リモートQGC(QGroundControl)に転送

MAVProxyを起動

$ mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 115200 --out 192.168.11.18:14550
Connect /dev/ttyACM0 source_system=255
Log Directory: 
Telemetry log: mav.tlog
Waiting for heartbeat from /dev/ttyACM0
MAV> APM: Data link lost
online system 1
MANUAL> Mode MANUAL
Got COMMAND_ACK: REQUEST_AUTOPILOT_CAPABILITIES: ACCEPTED
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 519, result : 0}
fence breach
APM: Data link regained
Received 722 parameters
Saved 723 parameters to mav.parm

リモートPCのQGC(QGroundControl)を起動

$ ./QGroundControl.AppImage

QGCにUPD接続ポートを設定

QGCでMavproxyに接続

QGC(QGroundControl)を再起動

$ ./QGroundControl.AppImage

QGCPositionManager error 0
"v4.0.10"
Adding target QHostAddress("192.168.11.13") 55311
Switching outbound to mavlink 2.0 due to incoming mavlink 2.0 packet: 0x55664fac7a70 2 2
Temp log "/tmp/FlightData146713.mavlink"

QGCでテレメトリ情報を表示