Ubuntu16.04に既にROS1インストールしているので、ROS2 Crystalをインストールして試したいと思います。
Ubuntu 18.04にROS2 Dashingをインストールは、こちら
ROS2 サポートOSバージョン
| ROS2 Distro | Release date | EOL date | Supported Platforms |
|---|---|---|---|
| Ardent Apalone | 2017/12 | 2018/12 | Ubuntu 16.04,Mac OS X 10.12 ,Windows 10 |
| Bouncy Bolson | 2018/07 | 2019/07 | Ubuntu 18.04,Ubuntu 16.04 ,Mac OS X 10.12,Windows 10 |
| Crystal Clemmys | 2018/12 | 2019/12 | Ubuntu 18.04,Ubuntu 16.04 ,Mac OS X 10.12,Windows 10 |
| Dashing Diademata | 2019/05 | 2021/05 | Ubuntu 18.04,Mac OS X 10.12,Windows 10,Debian Stretch,OpenEmbedded Thud,webOS OSE |
ROS2 インストール
ROS1 起動環境のコメントアウト
.bashrcで設定したROS1の起動スクリプトをコメントアウトします。
# source /opt/ros/kinetic/setup.bash
# source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
変更したスクリプトを適用します。
$ source ~/.bashrc
ROS2リポジトリ追加
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
ツールのインストール
$ sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-pip python-rosdep python3-vcstool wget
$ sudo -H python3 -m pip install -U argcomplete flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes git+https://github.com/lark-parser/lark.git@0.7b pytest-repeat pytest-rerunfailures pytest pytest-cov pytest-runner setuptools
$ sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev libtinyxml2-dev
ROS2コードの取得
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
$ vcs import src < ros2.repos
依存関係のインストール
$ sudo apt install -y python-rosdep
$ sudo apt-get install python-rospkg
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ CHOOSE_ROS_DISTRO=crystal
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $CHOOSE_ROS_DISTRO -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 python3-lark-parser rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
-std=c++11 コンパイルフラグの追加
orocos_kdlの「unique_ptr’ was not declared in this scope」コンパイルエラーを回避するため、
~/ros2_ws/src/ros2/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl/CMakeLists.txtに
-std=c++11のコンパイルフラグを追加します。
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
ビルド
$ colcon build --symlink-install --packages-ignore qt_gui_cpp rqt_gui_cpp
.bashrcへ設定追加
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
動作テスト
１つ目のターミナルで1秒ごとにメッセージがpublish(送信)されます。
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
２つ目のターミナルで1秒ごとにメッセージがsubscribe(受信)されます。
$ ros2 run demo_nodes_cpp listener
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
ROS 1とROS 2のメッセージ通信
ROS1 bridgeのインストール
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
$ colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
ROS1 bridge 動作テスト
ROS 1を起動
Shell A (ROS 1 only):
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ roscore
ros1_bridgeを起動
Shell B (ROS 1 + ROS 2):
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
ROS 1 talkerを起動
Shell C:
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosrun rospy_tutorials talker
ROS 2 listenerを起動
Shell D:
$ ros2 run demo_nodes_cpp listener