概要
前回はZedboard上でPetaLinuxで生成したOSが立ち上がることまで確認した。
今回はZedBoardで初期状態では使える状態になっていないUARTLITEが使えるようになるまでの一連の手順について確認した。なお、PetaLinuxリファレンスガイドや下記リンクの１つ目の手順通りにやっても全く上手くいかず、試行錯誤しているがあえてそのまま記述する。
なお、本作業は前回行ったZedBoardのセットアップから継続した状態で行っている。
[1] Zedboard-PetaLinux2020.2 セットアップ
[参考URL]
1. VIVADOでハードウェア定義ファイルを出力
1.1. Verilogソースコードを⽣成
UARTLITEを利用するためのBlock Designはこのように作成した。
UARTLITEのIP2つと割り込み用のxlconcatのIPを用意。
割り込みはprocessing_system7のIRQ_F2Pにつなぐ。
xlconcatはポート２つ
IRQ_F2Pは立ち上がりエッジの設定にしておく。
Verilogソースコードを⽣成
[BLOCK DESIGN] -> [Sources] -> [Design Sources]
-> [.bd]を右クリック -> Generate Output Products...
- 初期設定のまま -> [Generate]
1.2. HDLファイルを⽣成
[BLOCK DESIGN] -> [Sources] -> [Design Sources]
-> [.bd]を右クリック -> Create HDL Wrapper
- Let Vivado manage wrapper and auto-update -> [OK]
1.3. Bitstreamファイルを⽣成
[Flow Navigator] -> [PROGRAM AND DEBUG] -> [Generate Bitstream]
- 初期設定のまま -> [OK]
これを実行したところ、下記エラーが出てBitstreamの生成が完了しなかった。
[Chipscope 16-213] The debug port 'u_ila_0/clk' has 1 unconnected channels (bits). This will cause errors during implementation.
どうやらSYNTHESISで上記エラーが発生している様子。
[Flow Navigator] -> [SYNTHESIS] -> [Open Synthesized Design]して開く。
[Flow Navigator] -> [SYNTHESIS] -> [Open Synthesized Design] -> [Schematic]
すると、u_ila_0にほとんどつながれていない状態になっていた。
[Tools] -> [Set Up Debug] -> 全部[Next]して[Finish]
これでu_ila_0の使われていなかったポートが整理された。
再度、[Flow Navigator] -> [PROGRAM AND DEBUG] -> [Generate Bitstream]
- 初期設定のまま -> [OK]
今度は無事にBitstreamの生成が完了した。
1.4. ハードウェア定義ファイルを⽣成
[File] -> [Export] -> [Export Hardware...] -> [Next]で進める。
-
Output
- [Include bitstream]を選択 -> [Next]
-
以降は特にいじらず[Next] -> [Finish]
これで下記パスにハードウェア定義ファイルが生成される
<vivado_project_folder>/<project_name>_wrapper.xsa
2. Petalinuxのビルド
2.1. ハードウェア定義ファイルをインポート
下記PetaLinuxコマンドをPetaLinuxプロジェクト上で実行
$ petalinux-config --get-hw-description=<XSAファイルを置いたディレクトリへのパス>
Configuration画面でシリアルの設定を確認
[Subsystem AUTO Hardware Settings]
[Serial Settings]
今回追加したaxi_uartlite_0,axi_uartlite_1が確かに追加されている。
しかし、なぜかps7_uart_1のボーレートが9600になっているではないか。
（実際は115200
に設定している。）
てきとうにUARTLITEのボーレートを9600にしたことで引きずられた？
変更しようと<Select>したが、9600しか選択肢がない。。。
試しにVIVADOに戻ってUARTLITE 0,1のボーレートを変更してみた。
[BLODK DESIGN] -> [Diagram]のaxi_uartlite_0をダブルクリック
[Baud Rate]を9600 -> 115200に変更。
axi_uartlite_1も同様に。
ハードウェア定義ファイルの生成までやり直し。
再度、下記PetaLinuxコマンドをPetaLinuxプロジェクト上で実行
$ petalinux-config --get-hw-description=<XSAファイルを置いたディレクトリへのパス>
ps7_uart_1が115200に戻った。
UARTLITEのボーレートを変更したのも反映されている。
また、Kernel Bootargsを確認したところ、自動で生成されるシリアルのボーレート設定が115200にされていた。
<Save>して<Exit>で抜ける。
INFO: Sourcing build tools
INFO: Getting hardware description...
INFO: Rename UART_IO_wrapper.xsa to system.xsa
[INFO] Generating Kconfig for project
[INFO] Menuconfig project
*** End of the configuration.
*** Execute 'make' to start the build or try 'make help'.
[INFO] Sourcing build environment
[INFO] Generating kconfig for Rootfs
[INFO] Silentconfig rootfs
[INFO] Generating plnxtool conf
[INFO] Generating workspace directory
正常に終了した。
2.2. Kernel Configuration の変更
カーネル設定を変更する。が、エラーが出た。
$ petalinux-config -c kernel
(ERROR箇所抜粋)
ERROR: linux-xlnx-5.4+git999-r0 do_menuconfig: No valid terminal found, unable to open devshell.
Tried the following commands:
tmux split-window -c "{cwd}" "do_terminal"
tmux new-window -c "{cwd}" -n "linux-xlnx Configuration" "do_terminal"
xfce4-terminal -T "linux-xlnx Configuration" -e "do_terminal"
terminology -T="linux-xlnx Configuration" -e do_terminal
mate-terminal --disable-factory -t "linux-xlnx Configuration" -x do_terminal
konsole --separate --workdir . -p tabtitle="linux-xlnx Configuration" -e do_terminal
gnome-terminal -t "linux-xlnx Configuration" -- do_terminal
xterm -T "linux-xlnx Configuration" -e do_terminal
rxvt -T "linux-xlnx Configuration" -e do_terminal
tmux new -c "{cwd}" -d -s devshell -n devshell "do_terminal"
screen -D -m -t "linux-xlnx Configuration" -S devshell do_terminal
ERROR: Logfile of failure stored in: /workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/build/tmp/work/zynq_generic-xilinx-linux-gnueabi/linux-xlnx/5.4+git999-r0/temp/log.do_menuconfig.28010
ERROR: Task (/workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/components/yocto/layers/meta-xilinx/meta-xilinx-bsp/recipes-kernel/linux/linux-xlnx_2020.2.bb:do_menuconfig) failed with exit code '1'
ターミナルがないと怒られる。
同様の前例がないか調べて出てきた下記パッケージをインストール。
$ sudo apt-get install screen
再度カーネルコンフィグ設定を試すと、今度は開けた。
下記順に進み、Xilinx uartlite serial port supportをインクルードする。
Device Drivers ---> Character devices ---> Serial drivers --->
[*] Xilinx uartlite serial port support
2.3. ビルド
$ petalinux-build
INFO: Sourcing build tools
[INFO] Building project
[INFO] Sourcing build environment
[INFO] Generating workspace directory
INFO: bitbake petalinux-image-minimal
Loading cache: 100% |#################################################################################| Time: 0:00:00
Loaded 4262 entries from dependency cache.
Parsing recipes: 100% |###############################################################################| Time: 0:00:04
Parsing of 2995 .bb files complete (2992 cached, 3 parsed). 4265 targets, 245 skipped, 0 masked, 0 errors.
NOTE: Resolving any missing task queue dependencies
WARNING: /workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/components/yocto/layers/meta-xilinx/meta-xilinx-bsp/recipes-kernel/linux/linux-xlnx_2020.2.bb:do_compile is tainted from a forced run
Initialising tasks: 100% |############################################################################| Time: 0:00:03
Checking sstate mirror object availability: 100% |####################################################| Time: 0:00:08
Sstate summary: Wanted 135 Found 9 Missed 126 Current 841 (6% match, 87% complete)
NOTE: Executing Tasks
NOTE: Setscene tasks completed
NOTE: u-boot-xlnx: compiling from external source tree /workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/components/yocto/workspace/sources/u-boot-xlnx
NOTE: Tasks Summary: Attempted 3554 tasks of which 3359 didn't need to be rerun and all succeeded.
Summary: There was 1 WARNING message shown.
INFO: copy to TFTP-boot directory is not enabled !!
[INFO] Successfully built project
2.4. ブートイメージの生成
$ petalinux-package --boot --fsbl images/linux/zynq_fsbl.elf --fpga images/linux/system.bit --u-boot --force
WARNING: Fpga Manager enabled, skipping bitstream to pack into BOOT.BIN
INFO: Sourcing build tools
INFO: File in BOOT BIN: "/workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/images/linux/zynq_fsbl.elf"
INFO: File in BOOT BIN: "/workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/images/linux/u-boot.elf"
INFO: File in BOOT BIN: "/workspace/share/petalinux/project/workspace/avnet-digilent-zedboard-2020.2/images/linux/system.dtb"
INFO: Generating Zynq binary package BOOT.BIN...
****** Xilinx Bootgen v2020.2
**** Build date : Nov 15 2020-06:11:24
** Copyright 1986-2020 Xilinx, Inc. All Rights Reserved.
[INFO] : Bootimage generated successfully
INFO: Binary is ready.
2.5. 起動確認
SDカードに下記構成で書き込み。
| パーティション | フォーマット | ファイル |
|---|---|---|
| 1 | fat32 | BOOT.BIN |
| 1 | fat32 | image.ub |
| 1 | fat32 | zImage |
| 1 | fat32 | system.dtb |
| 2 | ext4 | rootfs.tar.gzを展開 |
SDをZedBoardに挿入し、電源をON。
Linuxが立ち上がり、ログインしたら下記パスを確認。
$ ls /proc/device-tree/amba_pl/
#address-cells compatible phandle serial@42c00000
#size-cells name ranges serial@42c10000
２つのUARTLITEに紐付けたserialが確かに追加されている。
またデバイスファイルも確認。
$ ls /dev/tty*
/dev/tty /dev/tty24 /dev/tty40 /dev/tty57
/dev/tty0 /dev/tty25 /dev/tty41 /dev/tty58
/dev/tty1 /dev/tty26 /dev/tty42 /dev/tty59
/dev/tty10 /dev/tty27 /dev/tty43 /dev/tty6
/dev/tty11 /dev/tty28 /dev/tty44 /dev/tty60
/dev/tty12 /dev/tty29 /dev/tty45 /dev/tty61
/dev/tty13 /dev/tty3 /dev/tty46 /dev/tty62
/dev/tty14 /dev/tty30 /dev/tty47 /dev/tty63
/dev/tty15 /dev/tty31 /dev/tty48 /dev/tty7
/dev/tty16 /dev/tty32 /dev/tty49 /dev/tty8
/dev/tty17 /dev/tty33 /dev/tty5 /dev/tty9
/dev/tty18 /dev/tty34 /dev/tty50 /dev/ttyPS0
/dev/tty19 /dev/tty35 /dev/tty51 /dev/ttyUL1
/dev/tty2 /dev/tty36 /dev/tty52 /dev/ttyUL2
/dev/tty20 /dev/tty37 /dev/tty53 /dev/ttyprintk
/dev/tty21 /dev/tty38 /dev/tty54
/dev/tty22 /dev/tty39 /dev/tty55
/dev/tty23 /dev/tty4 /dev/tty56
ttyULxが追加されている。
これをシリアルとして使用するにはさらに設定が必要となる。
ここでビルド時に自動生成されるデバイスツリーを確認してみる。
VIVADOで生成したハードウェア定義を反映して下記デバイスツリーが生成される。
<project_directory>\components\plnx_workspace\device-tree\device-tree\pl.dtsi
/*
* CAUTION: This file is automatically generated by Xilinx.
* Version:
* Today is: Wed Mar 10 07:30:17 2021
*/
/dts-v1/;
/plugin/;
/ {
fragment@0 {
target = <&fpga_full>;
overlay0: __overlay__ {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
firmware-name = "UART_IO_wrapper.bit.bin";
};
};
fragment@1 {
target = <&amba>;
overlay1: __overlay__ {
clocking0: clocking0 {
#clock-cells = <0>;
assigned-clock-rates = <100000000>;
assigned-clocks = <&clkc 15>;
clock-output-names = "fabric_clk";
clocks = <&clkc 15>;
compatible = "xlnx,fclk";
};
};
};
fragment@2 {
target = <&amba>;
overlay2: __overlay__ {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
axi_uartlite_0: serial@42c00000 {
clock-names = "s_axi_aclk";
clocks = <&clkc 15>;
compatible = "xlnx,axi-uartlite-2.0", "xlnx,xps-uartlite-1.00.a";
current-speed = <115200>;
device_type = "serial";
interrupt-names = "interrupt";
interrupt-parent = <&intc>;
interrupts = <0 29 1>;
port-number = <1>;
reg = <0x42c00000 0x10000>;
xlnx,baudrate = <0x1c200>;
xlnx,data-bits = <0x8>;
xlnx,odd-parity = <0x0>;
xlnx,s-axi-aclk-freq-hz-d = "100.0";
xlnx,use-parity = <0x0>;
};
axi_uartlite_1: serial@42c10000 {
clock-names = "s_axi_aclk";
clocks = <&clkc 15>;
compatible = "xlnx,axi-uartlite-2.0", "xlnx,xps-uartlite-1.00.a";
current-speed = <115200>;
device_type = "serial";
interrupt-names = "interrupt";
interrupt-parent = <&intc>;
interrupts = <0 30 1>;
port-number = <2>;
reg = <0x42c10000 0x10000>;
xlnx,baudrate = <0x1c200>;
xlnx,data-bits = <0x8>;
xlnx,odd-parity = <0x0>;
xlnx,s-axi-aclk-freq-hz-d = "100.0";
xlnx,use-parity = <0x0>;
};
};
};
};
上記のfirmware-nameからVIVADOのプロジェクトで生成したビットストリームを元に
このファイルが作られていることが分かる。
UARTLITEの設定はaxi_uartlite_0とaxi_uartlite_1に記載されている。
普通にビルドすればこのpl.dtsiも反映して最終的なデバイスツリーである
system.dtbが生成されるため、逆コンパイルしてみると、
$ dtc -I dtb -O dts -o system.dts system.dtb
(抜粋)
amba_pl {
#address-cells = <0x1>;
#size-cells = <0x1>;
compatible = "simple-bus";
ranges;
phandle = <0x38>;
serial@42c00000 {
clock-names = "s_axi_aclk";
clocks = <0x1 0xf>;
compatible = "xlnx,axi-uartlite-2.0", "xlnx,xps-uartlite-1.00.a";
current-speed = <0x1c200>;
device_type = "serial";
interrupt-names = "interrupt";
interrupt-parent = <0x4>;
interrupts = <0x0 0x1d 0x1>;
port-number = <0x1>;
reg = <0x42c00000 0x10000>;
xlnx,baudrate = <0x1c200>;
xlnx,data-bits = <0x8>;
xlnx,odd-parity = <0x0>;
xlnx,s-axi-aclk-freq-hz-d = "100.0";
xlnx,use-parity = <0x0>;
phandle = <0x39>;
};
serial@42c10000 {
clock-names = "s_axi_aclk";
clocks = <0x1 0xf>;
compatible = "xlnx,axi-uartlite-2.0", "xlnx,xps-uartlite-1.00.a";
current-speed = <0x1c200>;
device_type = "serial";
interrupt-names = "interrupt";
interrupt-parent = <0x4>;
interrupts = <0x0 0x1e 0x1>;
port-number = <0x2>;
reg = <0x42c10000 0x10000>;
xlnx,baudrate = <0x1c200>;
xlnx,data-bits = <0x8>;
xlnx,odd-parity = <0x0>;
xlnx,s-axi-aclk-freq-hz-d = "100.0";
xlnx,use-parity = <0x0>;
phandle = <0x3a>;
};
};
(抜粋)
aliases {
ethernet0 = "/amba/ethernet@e000b000";
serial0 = "/amba/serial@e0001000";
serial1 = "/amba_pl/serial@42c00000";
serial2 = "/amba_pl/serial@42c10000";
spi0 = "/amba/spi@e000d000";
};
(抜粋)
__symbols__ {
(抜粋)
axi_uartlite_0 = "/amba_pl/serial@42c00000";
axi_uartlite_1 = "/amba_pl/serial@42c10000";
};
これを見ると、status = "okay";がないため有効となっていないことが分かる。
2.6. デバイスツリー変更
デバイスツリーを変更する。ユーザーのカスタム設定は下記ファイルをいじるらしい。
<project-directory>\project-spec\meta-user\recipes-bsp\device-tree\files\system-user.dtsi
2つのUARTLITE定義に下記を追加した。
/include/ "system-conf.dtsi"
/ {
};
&axi_uartlite_0 {
status = "okay";
};
&axi_uartlite_1 {
status = "okay";
};
ビルドとイメージファイルの生成を再度行う。
$ petalinux-build
$ petalinux-package --boot --fsbl images/linux/zynq_fsbl.elf --fpga images/linux/system.bit --u-boot --force
2.7. 動作確認
SDカードに下記構成で書き込み。
| パーティション | フォーマット | ファイル |
|---|---|---|
| 1 | fat32 | BOOT.BIN |
| 1 | fat32 | image.ub |
| 1 | fat32 | zImage |
| 1 | fat32 | system.dtb |
| 2 | ext4 | rootfs.tar.gzを展開 |
SDをZedBoardに挿入し、電源をON。
Linuxが立ち上がり、ログインしたら起動時のログを確認。
$ dmesg | grep tty
Kernel command line: console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw rootwait uio_pdrv_genirq.of_id=generic-uio
e0001000.serial: ttyPS0 at MMIO 0xe0001000 (irq = 24, base_baud = 3125000) is a xuartps
printk: console [ttyPS0] enabled
42c00000.serial: ttyUL1 at MMIO 0x42c00000 (irq = 46, base_baud = 0) is a uartlite
42c10000.serial: ttyUL2 at MMIO 0x42c10000 (irq = 47, base_baud = 0) is a uartlite
UARTLITEの0、1がそれぞれttyUL1、ttyUL2に割り当てられたことが分かる。
今回UARTLITEは0をJA1に、1をJB1を使うようにVIVADOで設定したプロジェクトを使用している。
UARTLITEの動作確認のためUSBシリアルへの変換ケーブルを用意した。
https://www.amazon.co.jp/dp/B00K7YYFNM/
このケーブルのチップセットはPL2303HXとなっており、ドライバをインストールする必要がある。
ドライバのインストール方法はググった。（ここでは省略)
上記ケーブルとオス - オスケーブルでPmodから接続した。
今回PmodはJA1,JB1を受信、JA2,JB2を送信に割り当てているため下記のように接続した。
| ケーブル | 機能 | ZedBoard Pmod接続先 |
|---|---|---|
| 黒 | GND | GND |
| 緑 | TxD | JA1,JA1 |
| 白 | RxD | JA2,JB2 |
| 赤 | USB5V | 接続しない |
結果の確認のためTeraTermを起動、下記のようにシリアルポート設定した。
| 項目 | 設定 |
|---|---|
| スピード | 115200 |
| データ | 8 bit |
| パリティ | none |
| ストップビット | 1 bit |
| フロー制御 | none |
ZedBoard側から文字列を送ってみる。
$ echo "test" > /dev/ttyUL1
$ echo "test" > /dev/ttyUL2
TeraTerm側でtestという文字列が表示されることが確認できた。
ただし、TeraTermからの入力はできなかった。設定が足りないのかもしれない。
まとめ
とりあえずVIVADOで生成したハードウェア定義をPetaLinuxで取り込んでZedBoard上で使えることが確認できた。ググるといろいろと情報は出てくるが、2020.2で実施すると手順がそのままではいかず苦労した。