タップした先にSCNNodeがある場合は、タップ先とnodeの接点が取れます。

// sceneViewにtapRecognizerを与えておいてください。

func tap(_ sender: UITapGestureRecognizer) {
    let sceneView = sender.view as! ARSCNView
    let touchLocation = sender.location(in: sceneView)
    let hitResults = sceneView.hitTest(touchLocation, options: [:])
    if !hitResults.isEmpty {
        if let hitPosition = hitResults.first?.worldCoordinates {
            print(hitPosition)
    }

タップした先がARKitのカメラ背景など何もない場合、適当なPlaneを指定することでその平面とタップとの接点が取れます。

func tap(_ sender: UITapGestureRecognizer) {
    let sceneView = sender.view as! ARSCNView
    let touchLocation = sender.location(in: sceneView)
    if let unProjectPoint = sceneView.unprojectPoint(touchLocation, ontoPlane: simd_float4x4 (columns: (simd_float4(0,0,-5, 0), simd_float4(0,0,-5, 0), simd_float4(0,0,-5, 0), simd_float4(0,0,-5, 0)))) { 
    // 適当に５m先の平面との接点をとってみる。平面検出したアンカーなどでもいいですね。
       print(unProjectPoint)
    }

あとはタップポイントにノードおくなりビームを飛ばすなりなんなり。

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