ARオブジェクトにさわれたらいいと思いませんか？

【ARをさわる】

VisionとRealityKitで指が触れたARオブジェクトを反応させられます。

まずはVisionで指先の位置を取得します。

import Vision
import RealityKit

...

var handPoseRequest = VNDetectHumanHandPoseRequest(completionHandler: handDetectionCompletionHandler)
 // 手のポイントを取得してくれるリクエスト
 // CompletionHandler内で結果を処理します

...

func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
    let pixelBuffer = frame.capturedImage
    // ARSessionで取得したフレームでVisionリクエストを実行
    DispatchQueue.global(qos: .userInitiated).async { [weak self] in
        let handler = VNImageRequestHandler(cvPixelBuffer:pixelBuffer, orientation: .up, options: [:])
        do {
            try handler.perform([(self?.request)!])        
        } catch let error {
            print(error)
        }
    }
}

取得した指先の位置でヒットテストをし、ARオブジェクトを検出します。
ARViewはView上のポイントの延長線上にあるエンティティを検出できます。

func handDetectionCompletionHandler(request: VNRequest?, error: Error?) {
    // リクエストの結果から、人差し指の先の位置を取得する
    guard let observation = request?.results?.first as? VNHumanHandPoseObservation else { return }
    guard let indexFingerTip = try? observation.recognizedPoints(.all)[.indexTip],
          indexFingerTip.confidence > 0.3 else {return}　
    
    //  Visionの結果は0~1に正規化されているので、ARViewの座標に変換する
    let normalizedIndexPoint = VNImagePointForNormalizedPoint(CGPoint(x: indexFingerTip.location.y, y: indexFingerTip.location.x), viewWidth,  viewHeight)
    
    // 取得した指先の座標でヒットテストを実施
    if let entity = arView.entity(at: normalizedIndexPoint) as? ModelEntity  {
        // 見つけたボックス・オブジェクトに物理的な力を加える
        entity.addForce([0,40,0], relativeTo: nil)
        // addForceするには、対象のエンティティにPhysicsBodyComponentを与えてください
    }
}

ヒットテストで検出するエンティティにはコリジョン（衝突）シェイプが必要です。

let box = ModelEntity(mesh: .generateBox(size: 0.05), materials: [SimpleMaterial(color: .white, isMetallic: true)])
box.generateCollisionShapes(recursive: false)

GitHubのサンプルコード：RealityKit-Sampler

手のポイントの取得について:VisionでHand Pose Detection 手のトラッキング:　MLBoyだいすけ

ARオブジェクトの作り方など、RealityKitの取り扱いについて：RealityKitの参考書