最新の5.0だとエラーが出たので、
下記のバージョンを再インストールで無事起動できた
https://www.virtualbox.org/wiki/Download_Old_Builds_4_3
追記
サーバーをシャットダウンして再起動したらsshを無効にしたらどうなの？
的なエラーが出たので「Vagrantfile」内の記述を
vb.customize ['modifyvm', :id, '--ioapic', 'on']
↓
vb.customize ['modifyvm', :id, '--ioapic', 'off']
にして再起動したらエラーが出ずに起動できた