SRF02超音波センサをi2cを使ってpytonで動かした

##超音波センサー　ＳＲＦ０２

秋月で2400円くらい http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06685/
・使用マイコン：16F687-I/ML
・測定範囲：16cm~6m.
・電源：5V(消費電流4mA Typ.)

超音波の距離センサ―の中で精度が結果良い?
これをラズパイにつないで12c通信で制御する

##i2c接続

ピンヘッダーを半田付け
Modeピンはi2cの場合未接続
各々のピンをラズパイに接続
　　ラズパイの場合はプルアップ抵抗不要
ターミナルで

sudo i2cdetect -y 1

アドレスを確認デフォルトなら0x70(112)のはず

##制御
pythonでプログラミング

from time import sleep
import smbus

i2c = smbus.SMBus(1)
address = 0x70
SLEEPTIME = 0.5
DELAY = 0.1

if __name__ == '__main__':
    try:
        print ("cancel：CTRL+C")
        cnt = 1
        while True:
            i2c.write_i2c_block_data(0x70,0x00,[0x51])
            time.sleep(DELAY)

            block = i2c.read_i2c_block_data(address,0x00,4)
            distance = (block[2]<<8 | block[3])
            print(int(cnt),distance)
            cnt = cnt + 1
            time.sleep(SLEEPTIME)
             
    except KeyboardInterrupt:
        print("finishing...")
    finally:
        print("finish!!")

###細かく書いていく

i2c.write_i2c_block_data(0x70,0x00,[0x51])

0x51が測定コマンド　センチメートル単位
(0x50であればインチ)

time.sleep(DELAY)

測定コマンド後は遅延をかけなければいけない
データシートでは70ms

block = i2c.read_i2c_block_data(address,0x00,4)
distance = (block[2]<<8 | block[3])

Location2がHigh Byte,　Location3がLow Byte
8bitずらして結合

##たまに値が飛ぶ
たまに上記プログラムだと値が飛ぶことがある
どうやら測定に用いているsoftwareが異なるよう
location0はReadの際、データシートによると"Software Revision"であり
普段はここが6だがたまに134を返す
値の意味は不明...

    i2c.write_i2c_block_data(0x70,0x00,[0x51])
    time.sleep(DELAYTIME)
    block = i2c.read_i2c_block_data(address,0x00,6)
    if(block[0]==6):
        distance = (block[2]<<8 | block[3])
    else:
        distance = (block[2]<<8 | block[3]) + block[4]

その場合はこちらに変更で問題なし