Rotrics DexArm をLinux で動かす

Rotrics DexArm を入手しました。Ubuntu 20.04 で動かしてみる。
lsusb を使うと

$ lsusb
STMicroelectronics Virtual COM Port

無事に認識できている。

$ ls /dev/serial/by-id/ 
usb-STMicroelectronics_STM32F407ZG_CDC_in_FS_Mode_305C356B3439-if00

$ ls -l /dev/serial/by-id/usb-STMicroelectronics_STM32F407ZG_CDC_in_FS_Mode_305C356B3439-if00 
lrwxrwxrwx 1 root root 13  1月 29 18:30 /dev/serial/by-id/usb-STMicroelectronics_STM32F407ZG_CDC_in_FS_Mode_305C356B3439-if00 -> ../../ttyACM0

下記コマンドを実行するとシリアル通信にも成功。

$ screen /dev/ttyACM0 115200

こちらのリポジトリーのサンプルスクリプトを実行すればロボットは無事動く
https://github.com/Rotrics-Dev/DexArm_API

上記の例だとttyACM0にマウントされているので、パスを/dev/ttyACM0と書き換えること。