設計図をかけるわけもなく、車体は、利用する部品をフレームにおいて印をつけ、穴あけをしながら組み立てをしていきます。
（メモ）ソフトウェアの環境
Raspberry Pi 5 8GB
- 追加ボード；NVMe Base for Raspberry Pi 5 (NVMe Base by Pimoroni)
- Crucial クルーシャル P2シリーズ 500GB 3D NAND NVMe PCIe M.2 SSD CT500P2SSD8
- OS ubuntu24.04にROS2 Jazzy
車輪
探し方が悪いのか、桃太郎とかミスミなどでみつかりませんでした。12φのハブはミスミにありましたが、なぜか、それにつなげられる車輪がないのです。
ロボショップ楽天市場店で購入しましたが、耐荷重の優れたごっつい車輪もあるようです。一番安価な車輪を購入しました。本体は、ABS樹脂より少し柔らかめで、外周には、ゴムではないけど灰色のすべり止めが使われています。柔らかさ？の異なるブルーのモデルもありますが、入手できませんでした。
- 12mmシャフト用 ユニバーサル アルミニウム マウンティング ハブ
- 8 inch SmoothGripホイール 50A
木ねじで、ハブを固定します。
モータの軸に差し込んで、六角ねじを回して固定します。
車輪をフレームに固定する
30mm角のアルミフレームに、アルミ板を載せ、M6ねじで固定する位置を決めます。M6ねじのヘッドの形状によって、対辺が4mmと5mmの2種類のねじ穴が存在します。なぜ？
アルミ板に取付穴をあけます。
車輪のモータ・マウント（SOL5M8F）を、アルミ板、アルミフレームと共締めします。
アルミ板には、モータ配線用ケーブルを表側に出すための大き目の穴をあけておきました。
両輪の仮取付けが終わりました。
