初めてのRaspberry Pi Pico ㉝ CircuitpythonでBNO055

　BOSCH社の9DoF 方位/慣性計測モジュールBNO055を使います。
###BNO055のおもな出力
　3軸加速度計、3軸磁力計、3軸ジャイロスコープ単独の出力以外にオイラー角やクォータニオンの出力もあります。

• オイラーベクトル
• クォータニオン
• 角速度ベクトル
• 加速度ベクトル
• 磁界強度ベクトル
• 線形加速度ベクトル
• 重力ベクトル
• 気温

###Circuitpython履歴
　PicoのI2C対応。リピーテッド・スタートは初期から対応済み。SCLクロック・ストレッチの対応は、順次行われ、6.2.0-rc.0でfix。

6.2.0-beta.3 SCLクロック・ストレッチに非対応。対応していないとメッセージが出る
6.2.0-beta.4 SCLクロック・ストレッチに対応、SDAクロックがスペックを満たしていない。動くこともあるが、途中で止まる
6.2.0-rc.0 SDAのクロックの修正

###接続
　Adafruitのブレークアウト・ボードを利用します。I2C専用のSTEMMA QTコネクタでPicoと接続します。はんだ付けなどは不要です。

STEMMA QTコネクタ（ケーブルの色）	GPIOピン番号
SCL 緑	GP21
SDA 黄（白）	GP20
Vcc 赤	3.3V
GND 黒	GND

###プログラム
examplesに入っていたサンプルです。

# SPDX-FileCopyrightText: 2021 ladyada for Adafruit Industries
# SPDX-License-Identifier: MIT

import time
import board
import busio
import adafruit_bno055

# Use these lines for I2C
i2c = busio.I2C(board.GP21, board.GP20)
sensor = adafruit_bno055.BNO055_I2C(i2c)

# User these lines for UART
# uart = busio.UART(board.TX, board.RX)
# sensor = adafruit_bno055.BNO055_UART(uart)

last_val = 0xFFFF


def temperature():
    global last_val  # pylint: disable=global-statement
    result = sensor.temperature
    if abs(result - last_val) == 128:
        result = sensor.temperature
        if abs(result - last_val) == 128:
            return 0b00111111 & result
    last_val = result
    return result


while True:
    print("Temperature: {} degrees C".format(sensor.temperature))
    """
    print(
        "Temperature: {} degrees C".format(temperature())
    )  # Uncomment if using a Raspberry Pi
    """
    print("Accelerometer (m/s^2): {}".format(sensor.acceleration))
    print("Magnetometer (microteslas): {}".format(sensor.magnetic))
    print("Gyroscope (rad/sec): {}".format(sensor.gyro))
    print("Euler angle: {}".format(sensor.euler))
    print("Quaternion: {}".format(sensor.quaternion))
    print("Linear acceleration (m/s^2): {}".format(sensor.linear_acceleration))
    print("Gravity (m/s^2): {}".format(sensor.gravity))
    print()

    time.sleep(1)

　実行例