matlabで9軸IMUのWT901のデータを利用して3D表示する

　アマゾンで購入できる9軸IMUのWT901ボードをPCにつないで、Quaternion出力を使って3D表示をします。

WT901

　アマゾンで入手しました。

　　WITMOTION WT901 高精度 9 アクシス AHRS MPU9250 TTL 加速度 センサー、ジャイロ + 加速度計 + 磁力計（最大 200HZ）電子 コンパス 振動 傾斜計 モジュール Arduino とプロジェクト など 用

　PCとCOMポートで接続するためにUSB-シリアル変換ボードもアマゾンで入手しました。
　　HiLetgo 2個セット CP2102 マイクロ USB転UART TTL モジュール 6ピン シリアル コンバーター STC FT232を置換でき 並行輸入品

接続

　上記のボードを接続します。

　TXとRXはクロスします。

クオータニオンの出力を有効にする

　デフォルトでは、ACCELERATION、MAGNETIC FILED(uT)、PRESSURE（Tempratur）、Angleの値が送られています。Windowsのソフト「Standard Software for Windows PC」をダウンロードし、設定を変更します。

　　GitHub　https://github.com/WITMOTION/WT901
　　Googleドライブ　https://drive.google.com/drive/folders/1dWvJU2Ug7MpcwTPWoARw2KJI8oYbuVEW

　Contentの設定で、全部のチェックを外し、Quaternionだけにチェックを入れます。

プログラム

clear
close all;
instrreset;
s = serialport('COM3', 9600);

Q=[0 0 0 0];
figure;
while (1)
    Head = read(s,2,'uint8');
    if (Head(1)~=uint8(0x55))
        continue;
    end 
    if (Head(2) == uint8(0x59))
        Q = (read(s,4,'int16')/32768);
        %fprintf("%.4f ",Q);
    
        poseplot(quaternion([Q(4) Q(1) Q(2) Q(3)]), MeshFileName="plane3.stl",scaleFactor=0.3);
        view([50 50 -10]);

        pause(0.1);  
    end
end

　実行中の様子です。3Dの画像は、Windows10の中に入っているのをWebでstl形式に変換したのを使っています。

　この表示には、Sensor Fusion and Tracking ToolboxもしくはNavigation Toolboxが必要です。ホーム・ライセンスではNavigation Toolboxが購入できます。