AGVなるものを作ろうと思う。完成しないかもしれない。私の後を勝手についてくる搬送車を想定している。試作機なので、重いものは乗せられない。
ハードウェア
- Raspberry Pi 5 8GB
- 2組のモータ BLMR5100K-A-B+BLVD-KRD
- XBOXコントローラ
ソフトウェア
ROS2は初めて触るので、別途勉強中。
CANopenの最新のまとめ記事；ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す
- ROS2
- CANopen
環境
- Raspberry Pi 5 8GB
- 追加ボード；NVMe Base for Raspberry Pi 5 (NVMe Base by Pimoroni)
- Crucial クルーシャル P2シリーズ 500GB 3D NAND NVMe PCIe M.2 SSD CT500P2SSD8
- OS ubuntu24.04にROS2 Jazzy
フレームから用意する
アマゾンで、30mm角のアルミ部材を購入しました。フレームを組み立てた上には、アルミ板を張ります。
- M6 ボルト （https://www.amazon.co.jp/gp/product/B086JKNKNP/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1）
- SF2-30・30 SF9-322 400mm 8本
- SF2-30・30 SF9-322 300mm 8本
- SF2-30・30イエロー SFF-324Y 200mm 4本
- 3030シリーズ アルミプロファイルコネクターセット 20個
- 六角ドライバ 対辺5.0mm B-5400BP
- 六角ドライバ 4mm BS4MM No.10660
モータは100W
利用するモータです。オリエンタルモーター製で、用途は搬送車向けのように感じます。100Wモデルですが、400Wまで各種そろっています。
- BLMR5100K-A-B（BLDCモータ 100W シャフト径12φ）
- BLVD-KRD（コントローラ modbusとCANopen対応）
- SOL5M8F（モータ・マウント）
どうも、車輪はカスタムで用意するらしいが市販品を探し出した
車（タイヤ）です。 ロボショップ楽天市場店で購入しましたが、納期は長いです。
- 12mmシャフト用 ユニバーサル アルミニウム マウンティング ハブ
- 8 inch SmoothGripホイール 50A
車体の先頭には、自在タイプの車輪を一つ付ける予定です。
そのほか
アマゾンで購入したバッテリです。
- 5V出力；エレコム モバイルバッテリー 大容量 10000mAh USB PD対応 20W Type-C×1 USB-A×2
- 12VTAIWAN YUASA [ 台湾ユアサ ] シールド型 バイク用バッテリー [YT4L-BS高性能版] YTX4L-BS ブラック
エレコムのモバイル・バッテリは、ラズパイ5につないで放置しておくと、約6時間うごいていました。モータとコントローラは別々の24Vで動かすべきですが、12V+12Vの1セットです。モータの動作可能電圧はDC15～55V、コントローラの定格電圧はDC24～48Vです。
非常停止スイッチや、電源スイッチを用意しました。