matlabで9軸IMUのWT901のオイラー角を得る

　アマゾンで購入できる9軸IMUのWT901ボードをPCにつないで、オイラー角を得ます。
　　データシート

UART接続のIMU WT901

　IMUボードは、アマゾンで入手しました。

　　WITMOTION WT901 高精度 9 アクシス AHRS MPU9250 TTL 加速度 センサー、ジャイロ + 加速度計 + 磁力計（最大 200HZ）電子 コンパス 振動 傾斜計 モジュール Arduino とプロジェクト など 用

　PCとCOMポートで接続するためにUSB-シリアル変換ボードもアマゾンで入手しました。

　　HiLetgo 2個セット CP2102 マイクロ USB転UART TTL モジュール 6ピン シリアル コンバーター STC FT232を置換でき 並行輸入品

接続

　上記のボードを接続します。UART信号のTXとRXはクロスします。電源電圧は3.3～5Vで、5Vにつなぎました。

ユーティリティを使ってオイラー角の出力を有効にする

　デフォルトでは、ACCELERATION、MAGNETIC FILED(uT)、PRESSURE（Temprature）、Angleの値が送られています。Windowsのソフト「Standard Software for Windows PC」をダウンロードし、設定を変更します。

　　GitHub　https://github.com/WITMOTION/WT901
　　Googleドライブ　https://drive.google.com/drive/folders/1dWvJU2Ug7MpcwTPWoARw2KJI8oYbuVEW

　Contentの設定で、全部のチェックを外し、Angleだけにチェックを入れます。
　下の画面ではUARTと通信速度が115200ですが、実験なので、9600bpsに変更しました。
　Angleがオイラー角であるとはどこにも書かれていないのですが、ユーティリティをうごかしてRoll、Pitch、Yawが得られるので、たぶんあっていると思います。
　真ん中の図の動きを見ても、それっぽいです。

matlabで接続

　Angleのデータ/・フォーマットは、データシートから、次の形式になっています。
　0x55がデータの始まりを表し、次の0x53でAngleのデータが送られてきたことを判別できます。

0x55	0x53	RollL	RollH	PitchL	PitchH	YawL	YawH

　matlabはR2022b update5です。Windows10 Pro 22H2の環境です。

clear
close all;
wt901 = serialport('COM3', 9600) ; %115200);

Angle=[0 0 0 0 0 0];

while (1)
    Head = read(wt901,2,'uint8');
    if (Head(1)~=uint8(0x55))
        continue;
    end 
    if (Head(2) == uint8(0x53))
        Angle = (read(wt901,6,'uint8'))
        Roll  = (Angle(2)*256 +Angle(1)) / 32768*180
        Pitch = (Angle(4)*256 +Angle(3)) / 32768*180
        Yaw   = (Angle(6)*256 +Angle(5)) / 32768*180

        pause(0.1);  
    end
end

　実行例です。

simulinkで接続

　 Instrument Control ToolBoxを使っています。
　全体です。真ん中の六つのデータが、読み込んだ生データです。
　右下が、オイラー角のデータ出力です。

　それぞれのプロパティです。

　Functionの内容です。

function Angle = fcn(data)
Angle = zeros(1,3);
Roll = (data(2)*256 +data(1)) / 32768*180;
Pitch = (data(4)*256 +data(3)) / 32768*180;
Yaw  = (data(6)*256 +data(5)) / 32768*180;

Angle = [Roll,Pitch,Yaw]