準備

Ubuntu環境がない場合は、WSL もしくは VMWare WorkStation / Player のようなものに Ubuntu24.04 LTSを入れます。（入れ方の詳細は割愛。ぐぐってね）
Ubuntu環境がある場合は、そのまま以下をどうぞ。

sh4用の gccを入れます。

# apt install gcc-13-sh4-linux-gnu

もしかしたら環境によっては gcc-sh4-linux-gnu でも入るかも。
（gccのVersionは 13もしくは14の好きなほうで。）

# apt install qemu-user-static

hello.c

#include <stdio.h>
int main(){
  printf("hello \n");return 0;
}

$ sh4-linux-gnu-gcc hello.c -static 
$ ./a.out
hello

Linux上でsh4のelfがそのまま実行できるのか、というと、実はbinfmt_misc のおかげなんですね。
実際には qemu-sh4-static （ビッグエンディアンの場合は、qemu-sh4eb-static）というエミュレータが sh4 elfを読み込んでエミュレートしています。
つまり、実際には、Linux側で、 ./a.out のELFヘッダーを解釈したのち、

$ qemu-sh4-static ./a.out
もしくは
$ qemu-sh4eb-static ./a.out （ビッグエンディアンの場合）

が実行されているわけです。
（PythonやPerlで書かれたスクリプトが、先頭の #! の後ろに書かれたインタプリタを起動して間接的に実行可能になるのに少し似ていますが、ELFヘッダーを解釈して判別している、というのが肝です。）