D415/D435をROSで使用する環境を５分で構築する

#　はじめに

Dockerがインストールされているものとして、
RGBDカメラであるIntel Realsense D415/D435をROSで使用する環境を５分で構築する。

Dockerをインストールしていない方は、こちらを参考にDockerをインストールする。

インストール

基本的にはhttps://github.com/IntelRealSense/librealsenseのinstall手順に従ってインストールする。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md#prerequisites

prerequisites

sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 

/tmpなどにgit cloneしてくる。

cd /tmp
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

続いてUbuntuのversion特有のインストール作業を行う。

• Ubuntu 14 or when running of Ubuntu 16.04 live-disk:

sudo apt-get install
./scripts/install_glfw3.sh 

• Ubuntu 16:

sudo apt install libglfw3-dev

• Ubuntu 18:

sudo apt install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev 

udevにデバイス情報を記述する

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

kernelが低い場合の対処

librealsenseではkernelのversionが低いと動作しないようなので、kernelを上げるかpatchを上げる必要がある。
実際のロボットなどでは様々な理由があってすぐにはkernelを上げることができないという問題がある。
そこで、ここではkernelのversionを上げずにpatchを当てる方法を説明する。
基本的には下記のコマンドを実行してmodprobeすると見えるようになる。

./scripts/patch-uvcvideo-ubuntu-mainline.sh
sudo modprobe uvcvideo

D415/D435のDocker image

https://hub.docker.com/r/iory/docker-ros-d415/
にあるdockerイメージをpullする。

sudo docker pull iory/docker-ros-d415:docker.d415

実行

D415/D435をUSB3.0のポートに挿して、
以下のコマンドを実行すると、PointcloudなどのtopicがROSで見えるようになる。

sudo docker run --rm --net=host --privileged --volume=/dev:/dev -it iory/docker-ros-d415:docker.d415 /bin/bash -i -c 'roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch enable_pointcloud:=true align_depth:=false depth_registered_processing:=true align_depth:=true'