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ROS2でpythonのサンプルを動かす

Last updated at 2019-07-30Posted at 2019-07-30

環境

公式ホムペを参考にインストールした．

| | バージョン|
|:-----------------|:---------------------:||
| OS| Linux(Ubuntu bionic(18.04))|
| ROSディストリビューション| ROS2 Dashing Diademata|

ROS2のコマンドを使えるように事前に環境セットアップします．
以下のコマンドをターミナルが立ち上がる度に入力します．

source /opt/ros/dashing/setup.bash

ただし毎回入力するのがめんどくさい場合は~/.bashrcの末尾に追加して自動化します．通常はこちらです．

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

これで~/.bashrcの中にコマンドが追加されたので，ターミナルが立ち上がる度に自動実行されます．
※ただし自分の環境(screen+zsh)ではターミナルの立ち上げが若干遅くなったのでどちらかを選ぶことをオススメします．

pythonのサンプルを動かすところまで ¹.

ROS2を実行したいフォルダを作ります.

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src 
cd ~/ros2_example_ws

次にgitからpythonのサンプルプログラムをDL

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

自分のインストールしたディストリビューションに合わせるためにgit checkoutを行います

cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
cd ~/ros2_example_ws

次にcolconコマンドでコンパイルをします．ros1で言うところのcatkin_makeです．

colcon build --symlink-install

colconが完了すると~ros2_example_ws/installに出力されます．
実行するためにpathを通します．
ワークスペースros2_example_wsの中で以下を実行．

 . install/setup.bash

次に実際にプログラムを実行します．

subscriberを実行．

subscriber.

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

新しくターミナルを立ち上げてtalkerを実行.
※pathが通っていなかったら実行できないので同じ手順でpathを通しましょう．

talker.

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

これでtalkerが発信した情報をsubscribeが受け取って表示します．

ROS2でpythonのサンプルを動かすところまで書きました．
次は自分で作成したpythonプログラムを追加して動かす方法と注意点です²．