CoreOSというDockerに特化した軽量化されたOSもありますが、普段はCentOSを使うことが多いので簡単に手順を残します。
https://docs.docker.com/engine/installation/linux/docker-ce/centos/
公式に乗っている手順です。
現在Dockerがインストールされていたら削除する
$ sudo yum remove docker docker-common docker-selinux docker-engine
必要なパッケージインストール
$ sudo yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2
レポジトリ追加
$ sudo yum-config-manager --add-repo https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo
yumのパッケージインデックスを更新(DockerのINSTALLやUPGRADEの前に一回実行することが推奨されている)
$ sudo yum makecache fast
インストール可能バージョンを調べる
$ yum list docker-ce.x86_64 --showduplicates | sort -r
インストール
バージョン指定
$ sudo yum install docker-ce-17.06.0.ce-1.el7.centos
最新バージョン
$ sudo yum install docker-ce
起動
$ sudo systemctl start docker
確認
$ sudo docker run hello-world
いちいちsudoを書かなくてもようにする(セキュリティー面を考慮してやるかやらないかの方針決めが必要)
dockerグループはすでにあるはずだけど念の為
$ sudo groupadd docker
現在のユーザーをdockerグループに入れる
$ sudo usermod -aG docker $USER
確認
再ログイン後(仮想環境であれば、再起動が必要な場合もある)
$ docker run hello-world
OS起動時にDockerを自動起動に
$ sudo systemctl enable docker