ROS2をMacで動かす

ROS2の開発環境構築の際に、かなり手間取ったのでメモとして残します。

最初に断っておきますが、この記事では自分がうまくいったインストール手順を書いています。
この手順で万人がうまくいくとは限りません。

必要ソフトウェアのインストール

以下手順でライブラリをインストール。

$ brew install python3
$ brew install asio tinyxml2
$ brew install tinyxml eigen pcre poco

$ brew install opencv

DDSセキュリティ、RVizを利用する場合は以下が必要。

$ brew install openssl

$ brew install qt freetype assimp

更に必要なソフトウェアをインストール。

$ brew install log4cxx

$ brew install sip pyqt5
$ ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5
$ brew install graphviz
$ python3 -m pip install pygraphviz pydot

$ python3 -m pip install lxml

$ python3 -m pip install catkin_pkg empy lark-parser pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

ROS2のインストール

以下ページから最新のROS2をダウンロード。

ROS2 リリースページ

パッケージの解凍を行う。

$ mkdir -p ~/ros2_ws
$ cd ~/ros2_ws
$ tar -xvf ~/"ダウンロードしたROS2のファイル"

ROS2の環境設定

現在開いているターミナルのみで使いたい場合。

$ source ~/ros2_ws/ros2-osx/setup.bash

ターミナルが起動するたびに勝手に設定した場合。

$ echo "source ~/ros2_ws/ros2-osx/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

サンプルプログラムの実行

1つ目のターミナル

$ cd ~/ros2_ws
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

2つ目のターミナル

$ ros2 topic echo /rosout

1つ目のターミナルで送られたpublishが2つ目のターミナルで見ることができる。

以下のように、コマンドでpublishすることもできる

自分の環境で起きた現象

実行できるのに不具合メッセージが出る場合

$ brew install console_bridge

colconのインストールを求められる場合

$ pip3 install -U colcon-common-extensions

最後に

ROS1のときから開発環境を作るのが大変でしたが、ROS2になっても相変わらずみたいです。
ローカル環境がごちゃごちゃになることを考えると、本格的に開発をし始める際には専用のUbuntuPC用意したほうが良さそうです。