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AWS初心者がAWS RoboMaker触ってみた!

この記事は、大変遅ればせながらAWS初心者 Advent Calendar 2018(https://qiita.com/advent-calendar/2018/aws_beginner )の21日目の記事です。


AWS RoboMakerって?

AWS re:Invent 2018 で発表された新サービス。


知能ロボット工学アプリケーションを大規模かつ簡単に開発、テスト、デプロイできるサービス

(公式サイトより引用:https://aws.amazon.com/jp/robomaker/)


簡単に言うと、仮想のロボットを操作し、シュミレートすることが出来るというもの。

自分だけのロボットをシュミレート出来るなんて夢が広がリング!ってことでやってみました。(ところで夢が広がリングって死語ですか?)


参考

クラメソさんのこちらのブログを参考にさせていただきました。ありがとうございます。

https://dev.classmethod.jp/cloud/aws/aws-robomaker-helloworld-reinvent2018/


 以下、手順

まず、コンソールからAWS RoboMakerに遷移します。

以前はマネージドコンソールからは遷移出来なかったそうですが、今は出来るようになっていました。

スクリーンショット 2019-01-07 23.20.41.png

現在、リージョンは[バージニア北部][オレゴン][アイルランド]の3つが選択できます。今回はバージニア北部にしてみました。

次に、[Try sample application]を押下します。

スクリーンショット_2019-01-07_22_08_55.png

今回は一番上の[Hello World]を選択しました。まだ日本語訳版は出ていないみたいなので、ブラウザの翻訳機能で日本語にしています。

スクリーンショット_2019-01-07_22_09_42.png

注意書きを読んで、[シミュレーションジョブを起動]を押下します。

注意書きに書かれている通り、起動してから1時間経過するとシュミレータは自動で停止します。

スクリーンショット_2019-01-07_22_09_58.png

画面上部に進捗が表示されるので、そのまま待ちましょう。

スクリーンショット_2019-01-07_18_11_28.png

そのまま待ち続けていると、自動で画面が遷移します。

状態が[running]になるまで待ちましょう。ちなみにこの部分は1時間経つと[complete]に変わり、シミュレータはストップします。

スクリーンショット_2019-01-07_18_13_16.png

こんな感じで1時間経つと[completed]に変わります。ちなみにsimulation jobsを消す方法が探しても見つからないんですが、これは消えないんですかね?ログみたいなものなのだろうか…?

スクリーンショット_2019-01-07_21_44_49.png

そうこうしている内にStatusが[running]に変わりました!

早速Simulation toolsを使ってみます!

スクリーンショット_2019-01-07_22_16_46.png

Simulation Toolsは全部で[Gazebo][rqt][rviz][Terminal]の4つです。

今回はGazeboとrqtを試してみました。

まず、Gazeboのアイコンを押下します。別窓でGazeboが起き上がってきます。

Gazeboというのは、GUIで触れるロボットの3Dシミュレータらしいです。

以下の画像がデフォルトの状態です。中央のロボットがゆっくり時計回りで回っています。

スクリーンショット_2019-01-07_22_17_55.png

[Insert]で色々な部品を追加することが出来ます。ただし、調子に乗って色々追加すると、かなり重たくなって動作しづらくなります。。。

大きさや場所の移動も出来ました!

ちなみにロボットの進行場所にオブジェクトを置くと、ロボットがちょっとずれたりします。物理演算もちゃんとしてるみたいです!

スクリーンショット_2019-01-07_22_27_44.png

↑これは出し過ぎ

次に、rqtを使います。rqtの使い方は手探りで調べたので、間違ってたらすみません。。。

スクリーンショット_2019-01-07_22_16_46.png

[Plugins]>[Robot Tools]>[Robot Steering]を押下します。

スクリーンショット_2019-01-07_22_37_50.png

これでラジコンのように操作出来ました!

スクリーンショット_2019-01-07_22_38_23.png

わーい!!!!

……と思っていたら、ロボットがどこかへ行ってしまいました。

回収も出来なかったので、ここで終了したいと思います。。。。

スクリーンショット_2019-01-07_22_53_18.png


お片づけ

クラメソさんの記事を参考にお片づけしました!各自手動で消す必要があるようです。

- Iam Role

- S3 bucket

- CloudFormation

- Cloud9(ただ、自分の環境ではいつの間にか消えていた…?)


最後に

あやふやになってしまいましたが、以上AWS初心者がAWS RoboMaker触ってみた!でした。

追記:simulation jobsからcompletedになったjobを消す方法を知っている方がいらっしゃれば教えてください😭