パスを通す
ROSを扱う上で度々入力しなければならないコードというものが存在します。その中の一つに
terminal
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
があります。
これは、ROSコマンドへパスを通すために必要です。
これを毎度入力するのが面倒な時に役に立つのがbashrcです。
bashrcとは
bashrcとは、簡単に言うと、ターミナル起動時に毎回初期化ファイルとして実行されるスクリプトであり、このスクリプトに起動させたいものを入力すれば、勝手に実行してくれます。
具体的に説明すると、bashrcはシェル（Bash）がインタラクティブなログインシェルでないとき、つまり新しいターミナルウィンドウを開いたり、新しいシェルセッションを開始するときに自動的に読み込まれる設定ファイルです。このファイルに書かれたコマンドは、ターミナルが起動するたびに実行されるため、手動でコマンドを入力する手間を省くことができます。
そのため、source ~/catkin_ws/devel/setup.bashというコマンドを~/.bashrcに書き込んでおけば、ターミナルが起動するたびに自動的にそのコマンドが実行され、catkin_ws内のパッケージにパスが通るようになるのです。
これにより、毎回手動で同じコマンドを入力する必要がなくなり、設定の自動化が可能になります。