下記のcapistranoでmigrateするとrakeがないというエラーが発生してしまいました。
$ cap deploy:migrate
デプロイ先のサーバのrubyがrvmで動いており、その場合下記の記述がcapistranoの設定ファイルに必要でした。
$:.unshift(File.expand_path('./lib', ENV['rvm_path'])) # Add RVM's lib directory to the load path.
require "rvm/capistrano" # Load RVM's capistrano plugin.