M-x re-builderとすると、対話的に正規表現を作成できて便利です。使い方を簡単にまとめておきます。
新しく開かれたバッファ内の""に正規表現を入力していくと、バッファ内でマッチした文字列がハイライトされます。C-c C-r (reb-prev-match)やC-c C-s (reb-next-match)でマッチ部分へジャンプします。C-c C-w (reb-copy)で作成した正規表現をコピーすることができます。C-c C-q (reb-quit)で終了します。
Emacsの標準機能なのですね。長年Emacs使っていましたが知らなかった。。。