PDFMiner.sixに付属しているpdf2txt.pyを使います。
インストール
$ pip install pdfminer.six
Pythonでのやり方
import subprocess
text = subprocess.check_output(['pdf2txt.py', pdfpath]).decode('utf-8')
IPython(Jupyter Notebook)でのやり方
lines = !pdf2txt.py {pdfpath}
text = '\n'.join(lines)
1行じゃないですが…。