ros c++のプログラム内でファイルを読み込む方法を調べました.
以下サイトのプログラムでできました.

c++

file_read.cpp

# include <fstream>
# include <iostream>
# include <string>

int main()
{
    std::ifstream ifs("./test.txt");

    int buf_size = 81;

    char str[buf_size];
    if (ifs.fail()) {
        std::cerr << "Failed to open file." << std::endl;
        return -1;
    }
    while (ifs.getline(str, buf_size)) {
        std::cout << str << std::endl;
    }
    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(linux_mac)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(
)

include_directories(
)

add_executable(file_read src/file_read.cpp)
target_link_libraries(
  file_read
)

python2/3

fread.py


import sys

f = open('test.txt', 'r')

data = f.read()

if sys.version_info.major != 2:
  data = data.decode('utf-8')

print(data)

f.close()

実行ディレクトリ内にtest.txtを作成し実行するとファイル内の文字が出力されます.