Serverless Step FunctionsにてLambdaの環境変数にStatemachineのARNを指定する方法

結論

以下のようにserverless.ymlを記述することで、Lambdaの環境変数にstatemachineのARNを記述することが出来ます。

serverless.yml

functions:
  hello:
    handler: handler.hello
    environment:
        statemachine_arn: ${self:resources.Outputs.HelloStepfunc.Value}

stepFunctions:
  stateMachines:
    hellostepfunc:
      definition:
        <your definition>

resources:
  Outputs:
    HelloStepfunc:
      Description: The ARN of the example state machine
      Value:
        Ref: HellostepfuncStepFunctionsStateMachine

plugins:
  - serverless-step-functions

これでstatemachineを実行するだけのLambdaファンクションを作って、Lambdaのイベントからstatemachineを開始することが可能となります。