RPLiDAR使い方

＊推奨OS：ubuntu 18.04.5
＊推奨環境：anaconda（自分の環境を作成：conda create -n 仮想環境名）
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
これを上から順に実行（＊うまく動かないものがあっても構わず実行）

//Desktop上にworkspaceを作成（例：mkdir catkin_ws）
sudo mkdir catkin_ws
//gitからパクってくる
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
//階層を一個上に上がり
cd ..
//catkin_makeコマンドを実行
catkin_make
//よくわからないコマンド実行
source devel/setup.bash
//LiDARを接続しpermissionの設定を行う
sudo chmod 666(or 777) /dev/ttyUSB0

ここまで出来たらターミナルをもう一個立ち上げ

//サーバの起動的なことを行う
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

こうすると点群データが可視化できる

//bagファイルに記録するには
rosbag record -a

元々取得できる点群データは，laserPointCloud型ではないためpythonで変換を行う
＊以下がそのpythonのコード

main.py

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection

class Laser2PC():
    def __init__(self):
        self.laserProj = LaserProjection()
        self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
        self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback)

    def laserCallback(self, data):

        cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)

        self.pcPub.publish(cloud_out)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("laser2PointCloud")
    l2pc = Laser2PC()
    rospy.spin()

python3 main.py

rostoplic list -v

とコマンドを打つとtopicの内容が見れる
＊環境によってlaserPointCloudだったりpointsだったり異なる

rosbag record -a

によって保存・作成されたbagファイルをpcdファイルに変換する

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bagfile> ./<topic> <savedirectory>

これはbagファイルからpcdファイルへの変換を行う
pcdファイルが大量に作成されるため，pcdファイル専用のフォルダの作成をした方がいいかも！