pcdファイルの可視化

前回はbagファイルからpcdファイルへ変換した
今回は，pcdファイルの中身を見てみよう
任意の場所に新たにフォルダを作成し，pcd_write.cppとCMakeLists.txtを作成する

# include <iostream>
# include <pcl/io/pcd_io.h>
# include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    cloud.width =10;
    //表示する数？
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
    //point cloudの大きさを指定
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
    {
        cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("1645410112.408859474.pcd", cloud);
    //pcdファイルは各自で変更
    std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
        std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
    return (0);
}

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_write)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

保存したら，

mkdir build 
cd build 
sudo cmake ..
sudo make 
sudo ./pcd_write

上から順に実行するとx,y,zの情報が表示される

ここからが問題ってばよ！！
x,yだけが欲しいからzをうまく削除できるようにならないと
pcdファイルを点群で見る

pcl_viewer <pcdfile> <ps 数字> <-fc R,G,B>
//<ps 数字>で点の大きさを指定
//<-fc R,G,B>で点の色を指定　 例）255,255,255は白

オプション

オプション	結果
-bc r,g,b	背景色
-fc r,g,b	点群色
-ps X	点のサイズ(1~64)
-opaque X	点群の不透明度(0~1)
-ax n	軸の有効にし，nにスケーリング
-ax_pos X,Y,Z	軸が有効になっている場合は，x,y,zの位置を空間にする
-cam (＊)	指定されたカメラ設定を初期ビューとして使用する
-multiview 0/1	自動マルチビューポートレンダリングを有効/無効にする
-normals 0/X	すべてのX点のサーフェス法線を線として表示することを無効/有効にする
-normals_scale X	通常の単位ベクトルサイズをXに変更する
-pc 0/X	すべてのX点の主曲率の線としての表示を無効/有効にする
-pc_scale X	主曲率ベクトルのサイズをXに変更する

参考