若干直感的でなかったのでメモ。
mac(BSD)版の場合です。
LinuxなどのGNU版sedとは挙動が違う点があるので注意。

findの場合

$ find . -type f -print0 | xargs -0 sed -i '' -e 's/検索文字列/置換文字列/g'

ちなみにperlを使うとこんな感じ。
$ find . -type f -print | xargs perl -pi -e 's/検索文字列/置換文字列/g'

-iの後に''で空文字を指定するのがミソ。
sed -i -e 's/検索文字列/置換文字列/g'と書くと、hoge.txt-eのように意図しないバックアップファイルが生成される。
GNUの場合、''空文字は指定しなくてよい。

git grepの場合

普通のgrep、findだと対象のファイルを指定しないといけなかったりで面倒。
gitで管理しているリポジトリの中身だけでよければ、git grepが便利。.gitignoreしているファイルはもちろん無視される。

$ git grep -l '検索文字列' | xargs sed -i '' -e 's/検索文字列/置換文字列/g'

ちなみに、 git grep --no-indexとすれば、.gitignoreしているファイルやaddしていないファイルもgrepしてくれる。