vscodeのros拡張機能でモデルプレビューしながらurdf編集まで

vscodeのインストールから以下の画面に至るまで。

環境

• Ubuntu 18.04

vscodeのインストール

まずはvscodeのインストール

$ sudo snap install --classic code

vscodeの起動

以下のコマンドで起動

$ code

拡張機能のインストール

vscode上で Ctrl + Shift + X でExtensions marketplaceを開く。
rosと検索して一番上に出てくるやつをinstallボタンでインストール。

Ctrl + Shift + Pでvscodeのコマンドパレットを開いて、rosと入力するといろいろコマンドが出てくる。
ROS: Preview URDF がurdfをプレビューするやつ。

ただし、ワークスペースを開いてやらないと以下のようなエラーが出る。（補足[1]）

Command 'ROS: Preview URDF' resulted in an error (command 'ros.previewUrdf' not found)

vscodeのウィンドウにワークスペースのディレクトリを追加してやろう。
なので、urdfファイルを開くときに以下のように指定してやる。

$ roscd urdf_tutorial/
$ code urdf/01-myfirst.urdf -a ~/catkin_ws/

xacroファイルもいける

$ code urdf/08-macroed.urdf.xacro -a ~/catkin_ws/

少し読み込みに時間はかかる、
プレビュー画面をクリックすると読み込む気がする。気のせいか
読み込むまでは以下のように空間が表示されるだけ。

ちゃんと表示された。
便利だね

補足

[1]これは
/home/user/.vscode/extensions/ms-iot.vscode-ros-0.6.3/package.json
の以下の部分の記述がある。(62行目)
catkinワークスペースにいればアクティブ化されるってことかな

package.json

// Activate if we're in a catkin workspace.
let buildToolDetected = yield buildtool.determineBuildTool(vscode.workspace.rootPath);
if (!buildToolDetected) {
    return;
}