AirSimをはじめてみる（Joystick操作、Python操作）

はじめに

Microsft製OSSのフライトシミュレータAirSimを試してみる。環境は下記のとおり。

項目	バージョン
OS	Windows10
Python	3.7
AirSim	1.2.2Windows

インストール

• マップ毎にビルドされたバイナリ版があるのでそちらを使用する。
• 下記リンク先のAssetから任意のzipをダウンロード。今回はBlocks.zipとAfrica.zipを入手。
  https://github.com/Microsoft/AirSim/releases
• zipを展開して中にあるrun.batを実行。
  
• 初回は必要なランタイム（UnrealEngine, VisualStudio）のインストールを促されるので従えばOK。
• GPUなしPCでは表示がかなり厳しい。下記を参考にrun.batを編集してクオリティを抑える必要あり。
  https://microsoft.github.io/AirSim/docs/use_precompiled/
• run.bat修正例。

run.bat

start Blocks  -ResX=640 -ResY=480 -windowed

実機プロポで操作

• 実機用プロポ（ラジオ送信機）でマニュアル飛行を試してみる。
• 使用したプロポはこちら。
  https://betafpv.com/products/literadio-2-radio-transmitter
• AirSim起動後にプロポをUSB接続したらJoyStickとして認識される。

  Microsoft製のフライトシミュレーターであるAirSimを試している。LiteRadio2は挿すだけでjoystickとして簡単に認識したけど、キーバインドの変更方法がわからないぞ。要ビルド？
  あとMinibookではさすがにカクカク。 pic.twitter.com/ojak3DKPEB

  — H.Fujikawa (@hfujikawa77) March 24, 2020

• キーバインドの変更方法がわからないのでまともに使えてないので継続調査要。
• この辺のソースを修正してビルドが必要？
  https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/Unreal/Plugins/AirSim/Source/SimJoyStick/SimJoyStick.cpp#L50
  https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/remote_control.md

Pythonから操作

• GithubからAirSimのプロジェクトをCloneしてAirSim起動後に下記Pythonスクリプトを実行する。
  https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/PythonClient/multirotor/hello_drone.py
• 実行手順。pip installの個所は実行者の環境によって異なる可能性あり。

$ git clone https://github.com/microsoft/AirSim
$ cd ./AirSim/PythonClient/multirotor
$ pip install opencv-python
$ pip install msgpack-rpc-python  
$ python hello_drone.py  

• 飛行するところ。

  わかりにくいけど、PythonスクリプトからAirSim上のドローンの離陸を実行。#AirSim pic.twitter.com/dXEMFzm4Pn

  — H.Fujikawa (@hfujikawa77) March 24, 2020

• hello_drone.pyを見ると離着陸、移動など参考になるコードがある。

用途	コード例
機体接続	client = airsim.MultirotorClient()
機体状態取得	state = client.getMultirotorState()
離陸	client.takeoffAsync().join()
移動	client.moveToPositionAsync(-10, 10, -10, 5).join()

まとめ

AirSimを使うことでプロポによるマニュアル操作、Pythonをつかったプログラミング操作のシミュレーションができることがわかった。