経緯

lidarっていろんなことできるから家に一個は欲しいけど、どうみても大学生が買えるような値段じゃないんですよね…
（Amazonで安くても5,6kから）
なんとか安く買えないかなと探していたら、かつて格安lidar CamsenseX1というlidarが売っていたとの情報を見つけました。
しかし、2021年12月現在売ってないみたいです…
他になんとか使えるやつを探していると、こんなlidarを見つけました。

1個あたり1.5kです。めちゃくちゃ安いです。てことで2個買いました。

到着

2021年の7月くらいに購入して、大体1ヶ月くらいで到着しました。

見た目はTurtleBotについてるlidarとそっくりだなーって感じです。

実際に使ってみる

接続

お高いlidarだとUSBケーブルが伸びてたりEthernetがついてたりしますが、こいつにはそんなものはついてません。
ピンむき出しです。
ピンは合計8つで、そのうち使うのは4つ（5V,GND,Serial OutPut,回転速度調節）しか無いです。他の4つ何に使うんだ…

てことで、USB-Serial変換基板を使ってPCと接続します。

ドライバ

実は買ってから2ヶ月くらいはドライバが見つからなくてガチの文鎮と化してました。
探し回ってやっと見つけたのがこれです。

これがあって本当によかった。開発チームの方々に感謝します。

実行

上のリポジトリをcloneしてきて、view.launchを実行してみます。

実際の部屋はこんな感じです。

このように写ります。

ちゃんと枠を認識できてる！
この値段でlidarの役割を果たしてくれるのはすごいですね。

僕の足を入れてみました。

人間もちゃんと写ってます。

#感想

良かったところ

値段が安い
ちゃんとlidarとして機能する
2021年12月現在手に入る

良くないところ

値段相応に性能は低い
粒度が荒いので使いにくい
品質が保証されてない

#おわり
本記事では激安lidarを使ってレビューをしました。この値段でlidarが手に入るのは個人的にはとても魅力的だと思います。
友人や恋人へのクリスマスプレゼントにいかがでしょうか？

#参考文献
https://github.com/Vidicon/mb_1r2t_ros