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認証用のキーが間違っていないしサーバとの通信自体は問題ないのに、なぜかAuthFailureが出て認証できない問題が発生した。
色々調べた結果、マシンの時刻が700秒程度ずれていることが原因だった。ntpdate で時計合わせすることで無事に解決。

結論:ntp大事