ドローンのためのROS

ROS導入

はじめに

ROSを導入するOSはLinuxにしましょう。自分はUBUNTU LTS 14.04を使ってます。以降にあるコマンドはすべて端末で入力する用です。

1.ROS

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$wget http://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
$sudo rosdep init
$rosdep update
$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
$sudo apt-get install python-rosinstall

$roscore   //動作確認用

ROSで始めるロボットプログラミング

2.ワークスペース

ワークスペースとはROSでいろいろいじる場所のことで、それを作ります。

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make

~./bashrc の一番下の行source ~/catkin_ws/devel/setup.bashに

3.パッケージ

パッケージとは自分のプログラムをまとめて置いておくところで、ワークスペースの中に作ります。

$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg ros_start rospy roscpp std_msgs//ros_startのところは好きな名前で
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.ardrone_autonomy?

これを入れるとARドローンが動かせるようになります。細かい動かし方は別ページで

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git -b indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src -i
$ catkin_make

http://ardrone-autonomy.readthedocs.io/en/latest/installation.html

5.tum_ardrone

$cd catkin_ws/src
$git clone https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.git -b indigo-devel
$cd ..
$rosdep install tum_ardrone
$catkin_make

6.bebop_autonomy（動作未確認）

$sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools
$mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws
$catkin init
$git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git src/bebop_autonomy
$rosdep update
$rosdep install --from-paths src -i
$catkin build