M5StickVでAprilTagを認識する

ソースコード

boot.py

import sensor
import image
import lcd
import time


clock = time.clock()

lcd.init()
lcd.rotation(2)

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((0, 40, 320, 200))
sensor.set_brightness(-3)
sensor.set_vflip(0)
sensor.set_hmirror(0)
sensor.skip_frames(30)
sensor.run(1)

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    try:
        iterater = img.find_apriltags()
        if len(iterater) > 0:
            for tag in iterater:
                print(tag)
        lcd.display(img)
    except Exception as e:
        print(e)

こういうのってなんとなくグレースケールでとるのが一般的な気がするので、

sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)

としている。
カラーとどっちが認識率が高いのかは比較していないです。
また、micropython環境でのfind_apriltags()が、64000pixelまでしか対応してないらしいので、

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((0, 40, 320, 200))

として、QVGA画像から真ん中を切り出している。
ただ、set_windowing()の与えるtupleの最初の二つの値は効いていないようで、どんな値を渡しても、(0, 0)からの切り取りになる。。

また、画面を反転したり回転させたりしているところ

sensor.set_vflip(0)
sensor.set_hmirror(0)

ここに関しては、M5StickVとUnutVで挙動が違う可能性があるので注意。
現状だとすべてのタグに対して検索がかかるが、

find_apriltags(families=image.TAG16H5)

などとして指定すれば、検出するtagfamilyを指定できる。