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M5StickVでAprilTagを認識する

ソースコード

boot.py
import sensor
import image
import lcd
import time


clock = time.clock()

lcd.init()
lcd.rotation(2)

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((0, 40, 320, 200))
sensor.set_brightness(-3)
sensor.set_vflip(0)
sensor.set_hmirror(0)
sensor.skip_frames(30)
sensor.run(1)

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    try:
        iterater = img.find_apriltags()
        if len(iterater) > 0:
            for tag in iterater:
                print(tag)
        lcd.display(img)
    except Exception as e:
        print(e)

こういうのってなんとなくグレースケールでとるのが一般的な気がするので、

sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)

としている。
カラーとどっちが認識率が高いのかは比較していないです。
また、micropython環境でのfind_apriltags()が、64000pixelまでしか対応してないらしいので、

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((0, 40, 320, 200))

として、QVGA画像から真ん中を切り出している。
ただ、set_windowing()の与えるtupleの最初の二つの値は効いていないようで、どんな値を渡しても、(0, 0)からの切り取りになる。。

また、画面を反転したり回転させたりしているところ

sensor.set_vflip(0)
sensor.set_hmirror(0)

ここに関しては、M5StickVとUnutVで挙動が違う可能性があるので注意。
現状だとすべてのタグに対して検索がかかるが、

find_apriltags(families=image.TAG16H5)

などとして指定すれば、検出するtagfamilyを指定できる。

hatt_takumi
Pythonエンジニアです。 会話ロボット、エンタメ、インタラクティブコンテンツなどの案件によくアサインしています。 webも勉強中
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