MiniPupper ROS: WSL2でroscoreが動かない

環境

• windows10
• Ubuntu20.04 on WSL2
• ROS noetic
• Raspi4 8GB RAM
• Raspi image: (64bit)v1.0.0.20220219.MiniPupper_V2_ROS&OpenCV_Ubuntu20.04.03.img.zip

概要

MiniPupperの公式ドキュメントを参考にしてSLAM & Navigation ページでのroscoreコマンド(Step 3.6)を実行しようとしたら、上手く動かない。

解決策

どうやらWSLでUbuntuを使っている場合、ホストPCのipアドレスはWSLに割り振られたipアドレス(windowsPC本体のではない)を使用しなければならないようだ。
ドキュメントの192.168.1.7と書かれている部分をlocalhostと書いたら正常に動いた。
ラズパイのipが起動毎に変わる場合は、ipの代わりにhostnameを書く。

Step 2.6 Network setup

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

hostname出力 ↓

shell

hostname

Step 3.3 Network setup

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=ubuntu

"ubuntu" ↑は各自のhostnameにする。

参考

Mini Pupper Document