LiDARをキャリブレーションする際のコツ
日立LDデータストレージのHLS-LFOM1を設置し、HumanCounterProというサンプルソフトてテストを実施しました。キャリブレーションを行う際にいろいろと学んだことをまとめておきたいと思います。
##STEP-0 事前準備
製品Webサイトより、LiDARを設置し、SDK、サンプル・ソフトウェア等を導入します。
http://hlds.co.jp/product/tofsdk
LiDARを設置する
LiDARを適切な場所に設置します。LiDARを上下どちらの向きに設置したかは、LANケーブルが右から出ているか、左から出ているかで判断することが出来ます。マニュアル等はゲーブルが右から出ていることを前提としています。特に理由が無い場合にはケーブルが右から出るように設置しましょう。
なお、水平方向ではなく、なるべく下向きに設置したほうが、対象までの距離が短くなるため、認識精度が高くなります。複数LiDARを設置する場合も、可能であれば距離モードを短くして、上から、高密度に配置するのが良いということになります。
ソフトウェアの導入、設定
SDKとPeopleTrackingのサンプルを日立LGデータストレージのWebサイトよりダウンロードします。StoreTol.xmlにカメラの設定があるので、IPアドレス等と正しく設定して下さい。
STEP-1 アングルの調整をする
HumanCouunterProを用いてセンサーのアングルや位置の調整をします。その際のポイントは以下2点です。
１．まず、y軸、z軸のアングルを0にして、x軸のみを設定する。
２．カメラの向きは、directionで設定する
アングルの調整
いきなり3軸の調整を行うと混乱してしまうので、まずはy軸、z軸は0のまま、x軸の調整をします。
x軸には鉛直方向からの角度を指定します。（つまり、下から60℃くらいの角度の場合には60を設定します。）Front Viewを見ながら床が水平になるように、x軸とz軸を微調整します。
床が水平に表示されるようになったら、Heightで床の位置を調整します。
directionの調整
次にdirectionを調整し、部屋に対するカメラの向きが正しくなるように調整します。壁がまっすぐ表示されるようにするのが良いでしょう。
複数センサーを用いる場合の調整
センサーが複数ある場合には、同様の調整を行います。
カメラのアングルとdirectionが調整できたら、複数センサーで人の頭の位置などが重なるようにPositionを調整します。
##その他の調整
その他細かい調整をすることで検知制度を高めることが可能です。
ノイズによる誤判定がある場合には以下のカット・オフ指定をします
・far signal cut off センサーから離れた場所のノイズをカット
・low signal cut off ノイズを閾値を指定してカット
enable level, detect levelの指定
センサー情報を用いる高さの下限、上限と人を検知する高さの下限、上限を設定することが可能です。
下限の値が低すぎると、椅子などを人と誤検知することがありますのでその場合には、高さの下限を椅子の背もたれより高い位置にすることで誤検知を減らすことが出来ます。あまり高くすると、人がしゃがんだ場合などに検知できなくなるので、環境と使用法に応じて適切な値を設定してください。