今更感ありますが、他のQiitaの記事のリンクが切れていたりしたので、もしどなたかのお助けになれば。

こちらに書いてあるように、

sudo launchctl bootout system/com.docker.vmnetd 2>/dev/null || true
sudo launchctl bootout system/com.docker.socket 2>/dev/null || true
sudo rm /Library/PrivilegedHelperTools/com.docker.vmnetd || true
sudo rm /Library/PrivilegedHelperTools/com.docker.socket || true
ps aux | grep -i docker | awk '{print $2}' | sudo xargs kill -9 2>/dev/null

これをターミナルに貼りつけて実行します。
そして、ポップアップが出てこなくなったのを確認できたら、

このページの、

Mac with Apple chip (checksum) | Mac with Intel chip (checksum)

の該当する方をインストールしてください。以上です。

ソース：
https://stackoverflow.com/questions/79340672/com-docker-socket-was-not-opened-because-it-contains-malware