#V-REPとは
Coppelia Robotics製のロボットシミュレータ、Matlab,C++,JAva,Pythonといった様々な言語で操作可能。
ROSのAPIもサポートされている。
研究室の留学生の方からgazeboより簡単だよ！！と勧められ説明聞いてみたところ確かに簡単に使えそうだったので使ってみました。
今回の記事はこれらの情報(V-REPとROSの連携(V-REP Ver3.4.0版),ROS上でV-REP内のモデルを動かす,ROS tutorial - Indigo)を参考に書きました。
ありがとうございます。
#とりあえずV-REPだけで起動してみる
まずはここからV-REPをダウンロードしましょう
http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
ダウンロードするファイルを展開するとvrep.shというスクリプトが出てきますので実行しましょう。
./vrep.sh
立ち上がりました、何もないのも寂しいのでとりあえずbaxterを置きます。
左のメニューから選択してドラッグアンドドロップするだけです。
すごく簡単・・・
上の右向いた三角のようなところをクリックするとシミュレーションが始まってbaxterが踊って？くれます。
かわいい・・・
#V-REPとROSをつなぐ
v-repとROSをつなぐためのブリッジはここで公開されています。
README.mdにしたがってビルドしていきましょう。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge
echo "export VREP_ROOT_DIR=/path/to/v_rep/floder" >> ~/.bashrc
echo "export VREP_ROOT=/path/to/v_rep/floder" >> ~/.bashrc
catkin_make
cd $VREP_ROOT_DIR
ln -s ~/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
cd
mkdir -p vrep_ws/src
cd vrep_ws/src
cp -r $VREP_ROOT/programming/ros_packages/* .
cd ../
catkin build
cp ~/vrep_ws/devel/lib/*.so $VREP_ROOT
準備が終わったら次は実際にROSと連携可能な状態で起動してみましょう。
ターミナルを2つ立ち上げて以下のコマンドを入力してください。
roscore
cd $VREP_ROOT_DIR
./vrep.sh
立ち上がりました！
お！tf出てるやんと行って確認してみたところ・・・
tfがないやん・・・
あとJointStateとかもほしいなあ・・・
そのあたりはまた次回でまとめたいと思います。