ROSでdarknetを動かす時に起きたエラーとdarknet_rosパッケージ動作テスト

皆さん、こんにちは。
物体認識がしたくなる時ってありますよね。
僕も物体認識がしたくなったのでdarknet_rosを使おうとしてみました。
喜び勇んでgit-cloneしてcatkin_makeしたところ以下のようなクッソ長いエラーに襲われました。

とりあえず似たようなエラーがないかなと探して見たところ以下のものに突き当たりました。
https://github.com/nicehash/nheqminer/issues/180
CUDA_NVCC_FLAGSに"-std=c++11"オプションをつければ良いとのこと

その後catkin_makeしてみると

成功しました。
とりあえず手元にあったrosbagのデータで試してみました。
僕の使用したデータは以下のコマンドでダウンロードできます。

wget http://pr.willowgarage.com/data/vslam_system/vslam_tutorial.bag

darknet_rosパッケージの中にあるdarknet_ros.launchを改造して以下のようなlaunchファイルを作りました。

darknet_test.launch

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<launch>
  <!-- Config and weights folder. -->
  <arg name="yolo_weights_path"          default="$(find darknet_ros)/yolo_network_config/weights"/>
  <arg name="yolo_config_path"           default="$(find darknet_ros)/yolo_network_config/cfg"/>

  <!-- Load parameters -->
  <rosparam command="load" ns="darknet_ros" file="$(find darknet_ros)/config/ros.yaml"/>
  <rosparam command="load" ns="darknet_ros" file="$(find darknet_ros)/config/tiny_yolo_voc.yaml"/>

  <!-- Start darknet and ros wrapper -->
  <node pkg="darknet_ros" type="darknet_ros" name="darknet_ros" output="screen">
    <param name="weights_path"          value="$(arg yolo_weights_path)" />
    <param name="config_path"           value="$(arg yolo_config_path)" />
    <remap from="/camera/rgb/image_raw" to="/wide_stereo/left/image_rect" />
  </node>

  <node name="rosbag" pkg="rosbag" type="play" args="--clock /home/nao/Downloads/vslam_tutorial.bag" output="screen" respawn="false">
  </node>

 <!--<node name="republish" type="republish" pkg="image_transport" output="screen"  args="compressed in:=/front_camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw" /> -->
</launch>

動かしてみた

roslaunch darknet_ros darknet_test.launch

大体うまく動いてるような気もしますが・・・
ところどころ誤認識してますね。