概要
原因
内容を読むと、対象の端末はiOS13.1だけど、XcodeがiOS13.1に対応してないよってことらしいです。
今回は対象のiPadにBeta版のiOS13.1を入れており、XcodeはBeta版を入れてなかったら起きたってことですね。
解決法
下記からサポートファイルをダウンロードします。
GitHub - filsv/iPhoneOSDeviceSupport: Xcode iPhoneOS DeviceSupport files (6.0 - 13.1 (17A5821e))ダウンロードしたファイル(今回は13.1(17A5821e).zip)を解凍して下記に配置します。
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneOS.platform/DeviceSupport/Xcodeを再起動する。
参考元
Xcodeで「Couldn't load project」と「Could not locate device support files」[Swift][iOS13] - Qiita
iOSをアップデートしたために実機でビルドができない - Qiita