ESP32を使ったパルスハンドルのサンプル

パルスハンドルとは

CNC工作機械で使うことの多い手動パルスハンドルです。AB位相信号を使っているエンコーダーやリニアスケールでも同じプログラムで処理できるはずです。差動出力の場合はAB位相信号のマイナスも同時に出力するタイプもあります。購入時には確認が必要です。

※ESP32は3.3V入力なので10kΩ程度の抵抗を入れてください。

5V系・3.3V系信号レベル変換
https://www.cepstrum.co.jp/hobby/5v33v/5v33v.html

ESP32でのサンプルプログラム

割り込みによってAB位相信号の変化を検出しカウントします。

GPT3よりESP32のカウンターについて
"ESP32には、16チャンネルの8ビットカウンター/タイマーであるLED PWM、または2チャンネルの16ビットカウンター/タイマーであるRMT(Remote Control)があります。ただし、AB位相カウンターを実装するには、外部のカウンター回路を使用するか、GPIOピンを割り込みに割り当てて、割り込みハンドラでカウントする必要があります。"

#include <esp32-hal.h>

#define ENC_A  18 // Encoder Phase A input pin
#define ENC_B  19 // Encoder Phase B input pin

int pulseCount = 0;

void IRAM_ATTR handleEncoderInterrupt() {
  static bool aLastState = false;
  static bool bLastState = false;
  
  bool aState = digitalRead(ENC_A);
  bool bState = digitalRead(ENC_B);
  
  if((aLastState == LOW) && (aState == HIGH)  && (bState == LOW)){pulseCount++;}
  if((bLastState == LOW) && (bState == HIGH)  && (aState == HIGH)){pulseCount++;}
  if((aLastState == HIGH) && (aState == LOW)  && (bState == HIGH)){pulseCount++;}
  if((bLastState == HIGH) && (bState == LOW)  && (aState == LOW)){pulseCount++;}

  if((bLastState == LOW) && (bState == HIGH)  && (aState == LOW)){pulseCount--;}
  if((aLastState == LOW) && (aState == HIGH)  && (bState == HIGH)){pulseCount--;}
  if((bLastState == HIGH) && (bState == LOW)  && (aState == HIGH)){pulseCount--;}
  if((aLastState == HIGH) && (aState == LOW)  && (bState == LOW)){pulseCount--;}


  
  aLastState = aState;
  bLastState = bState;
  
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ENC_A, INPUT);
  pinMode(ENC_B, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC_A), handleEncoderInterrupt, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC_B), handleEncoderInterrupt, CHANGE);

}

void loop() {
  Serial.printf("%d\n",pulseCount);
  delay(10);
}

動作確認

シリアルモニタにカウント数を表示します。