一階述語論理ベースの古典的プランニングと lisp

はい。

コメントはここへおねがいします。

update:
here are additional comments by alexf (sorry currently my IM's dead)

[18時47分38秒] AlexF: ＞速度こそが一番の重要事項であるこれらのプランナの実装は、 昔はCL製のものもあったものの、今はC++などに移ってきています。
ＮＡＳＡの場合、そのとおりでしたが、それは１９９０年代のon-board CPUが非常に性能悪いプロセッサだったからです。DS-1をはじめ、９０年代から２０００年代前半まで使われたのは　RAD6000 http://en.wikipedia.org/wiki/IBM_RAD6000

wikipedia: "The computer has a maximum clock rate of 33 MHz and a processing speed of about 35 MIPS.[2] In addition to the CPU itself, the RAD6000 has 128 MB of ECC RAM."

当時こんな環境でＬｉｓｐが動いただけでもvery impressive.
2000年代になってＡＩ分野若手研究者のＬｉｓｐ離れが（いろいろな理由）が原因で、プランニングの研究もＬｉｓｐ＝＞ｃ＋＋へ。　
ＣＬでも十分早いプランナは書けるはず。全く同じアルゴリズムをc++ 対ＣＬで比較すると２．５倍程度の差があるが、　この分野の場合、そもそも定数倍（small constant)の差で勝ち負けきまる勝負なんかせず、　１０倍以上の差、あるいはstate-of-the-artで全くとけない問題を解く新たなプランナを目指すべき。新しいアイデアをバンバン出すならrapid prototyping に向いたＣＬは良いと思います。