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一階述語論理ベースの古典的プランニングと lisp

はい。

コメントはここへおねがいします。

update:
here are additional comments by alexf (sorry currently my IM's dead)

[18時47分38秒] AlexF: >速度こそが一番の重要事項であるこれらのプランナの実装は、 昔はCL製のものもあったものの、今はC++などに移ってきています。
NASAの場合、そのとおりでしたが、それは1990年代のon-board CPUが非常に性能悪いプロセッサだったからです。DS-1をはじめ、90年代から2000年代前半まで使われたのは RAD6000 http://en.wikipedia.org/wiki/IBM_RAD6000

wikipedia: "The computer has a maximum clock rate of 33 MHz and a processing speed of about 35 MIPS.[2] In addition to the CPU itself, the RAD6000 has 128 MB of ECC RAM."

当時こんな環境でLispが動いただけでもvery impressive.
2000年代になってAI分野若手研究者のLisp離れが(いろいろな理由)が原因で、プランニングの研究もLisp=>c++へ。 
CLでも十分早いプランナは書けるはず。全く同じアルゴリズムをc++ 対CLで比較すると2.5倍程度の差があるが、 この分野の場合、そもそも定数倍(small constant)の差で勝ち負けきまる勝負なんかせず、 10倍以上の差、あるいはstate-of-the-artで全くとけない問題を解く新たなプランナを目指すべき。新しいアイデアをバンバン出すならrapid prototyping に向いたCLは良いと思います。
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