マニュアルの6章「外部にサーバーを公開する」の部分です。
「静的IPマスカレード」を使って設定します。

マニュアルダウンロードはこちら

たとえば、ローカルネットワーク内の 192.168.100.100 のマシンの3000番ポートで立ち上げておいたWebアプリケーションに外部から8080番ポートでアクセスしたい場合は以下のように設定します。

マニュアルにはポート変換の記載がないのですが、(外部IPアドレス)=(内部IPアドレス)という形式で記載すると変換することができます。

また、マニュアルにはファイアウォールの許可設定も追加するように記載されていますが、IPマスカレードを設定すると自動的にファイアウォールの設定が追加されました。

あとは公開するマシン側で、ファイアウォールやセキュリティソフトのアクセス制限を解除すればOKです。