OS X(homebrew)でROS fuerte turtle(のbase)をビルドする

基本的にはここに従っていけばOK

ここでやってる変更は、ちゃんとパッチを投げます。

homebrewを入れる

ruby <(curl -fsSkL raw.github.com/mxcl/homebrew/go)
brew update

環境変数を設定する

export PATH=/usr/local/bin:$PATH
export PYTHONPATH="/usr/local/lib/python2.7/site-packages:/usr/local/lib/python:$PYTHONPATH"

f-turtleのtapをいれる

brew tap ros/fuerte

また環境変数を設定する

export ROS_OS_OVERRIDE=osx:homebrew

python環境を整える

sudo chown -R $USER /Library/Ruby /Library/Perl /Library/Python
easy_install pip setuptools
brew install libyaml
pip install --upgrade PyYAML
pip install mercurial
pip install --upgrade empy nose

homebrewでインストール

brew install cmake boost log4cxx qt ros/fuerte/swig-wx

ここで、gtestは現在homebrewにパッケージとして含まれ亡くなってることに注意

バイナリをいれる

wxPythonをいれる

環境変数も設定

export PATH=/usr/local/lib/wxPython/bin:$PATH

Cgも入れときましょう

rosinstall, rospkg, rosdepを入れる

pip install -U rosinstall
pip install -U rospkg
pip install -U rosdep

rosinstallを走らせる

公式のrosinstallファイルが間違ってるので修正したものを利用

rosinstall --catkin ~/ros-underlay http://garaemon.github.com/garaemon-ros-pkg/rosinstalls/fuerte-ros-full.rosinstall

パッチを当てる

~/ros-underlay/roscpp_core/rostime/CMakeLists.txtを修正

boost_systemが必要

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS date_time thread system)

ros_comm/tools/rosbag/src/recorder.cppを修正

boost::TIME_UTCをboost::TIME_UTC_にする.

参考

コンパイルする

cd ~/ros-underlay
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/fuerte
make -j4
sudo make install

動作確認

. /opt/ros/fuerte/setup.sh
roscore