ubuntu14.04上でkerasのplot_modelを成功させるまでの手順をまとめます
(使用しているPythonのバージョンは3.6.3)

kerasでモデルの可視化ができるということが分かったので、さっそく自分の学習モデルを可視化すべく以下のコードを追加。

from keras.utils import plot_model
plot_model(model, to_file='model.png', show_shapes=True)
# show_shapesオプション→Trueで各層のデータのshape情報も追加される

#しかし

エラーが出た。

pydotを入れろ、というエラーだったので

pip install pydot
でインストール。

#しかs(ry
またもエラーが出た。
どうやらpydotだけでは不十分なよう。

#結局

1に関してはGraphvizというパッケージをインストール。
pipコマンドを使ってpython用のラッパーと、apt-get でパッケージ本体をインストール。
pip install graphviz
sudo apt-get install graphviz

2に関してはpydotの代替としてpydotplusをインストール。
pip install pydotplus

これで解決しました。