failed assertion `For depth attachment, the render pipeline's pixelFormat (MTLPixelFormatInvalid) does not match the framebuffer's pixelFormat (MTLPixelFormatDepth32Float). の解決方法

failed assertion `For depth attachment, the render pipeline's pixelFormat (MTLPixelFormatInvalid) does not match the framebuffer's pixelFormat (MTLPixelFormatDepth32Float).

このエラーは、MetalViewをStoryboardで@IBOutlet接続を行うときに、Object Library から新たにMetalViewを作成していると発生してしまうようです。

以下、Apple Develper Forumsよりの引用です。(翻訳済み)

デフォルトでは、オブジェクトライブラリのMetalKitビューはMTKView.depthStencilPixelformatをMTLPixelFormatDepth32Floatに設定します。

なので、superViewであるViewのクラスをMTKViewに設定します。
その後、@IBOutlet接続をsuperViewに対して行うとこのエラーは解消できました。参考までに。