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ROSでDSO-SLAM①

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目的

 ROSでDSO-SLAMを動かす.

環境

OS      Ubuntu16.04LTS 64bit 日本語版
メモリ    8GB
プロセッサ  Intel(R) Core(TM) i5-3340M CPU

ROSのインストール

公式サイトに従い,インストールします.
ROS.org/kinetic/Installation/Ubuntu

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROSのワークスペースを作成

ROSのチュートリアルに従い,作成します.
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

DSO-SLAMをインストール

DSOに必要なPagolinをインストールし,DSO本体をインストールします.

$ sudo apt install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
$ sudo apt install libopencv-dev
$ sudo apt install libglew-dev cmake
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ sudo apt install cmake libglew-dev
$ mkdir Pangolin/build && cd Pangolin/build
$ cmake ..
$ cmake --build .
$ git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
$ cd dso
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4

dso_rosをインストール

公式のリポジトリ からdso_rosを zip ファイルでダウンロードします(branchでcatkinを選択しても上手くcloneされなかったため).
ダウンロードしたファイルを ~/catkin_ws/src に移動します.

$ cd ~
$ echo "export DSO_PATH=/home/user/dso" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ cd ~/catkin_ws/src
$ unzip dso_ros-catkin.zip
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

次の記事ではUSBカメラを接続し,実際に動かしてみます.

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