ARMのUbuntu Server 18.04でBluetoothを使う(for Raspberry Pi)

モチベーション

ROSロボット愛好家には欠かせない、ARM版 Ubuntu Server 18.04。
一工夫しないとBluetoothが使えなかったので他の人が困らないように記録しておく。
（今回の実験対象はARM64版です。確認していませんが、ARMHF(32bit)でも同じ問題が起きているはずです。）

Raspberry Pi用のUbuntu 18.04

ARM/RaspberryPi - Ubuntu Wiki
SDカードイメージは、上記Ubuntu公式サイトよりダウンロード可能です。
なお、Ubuntu MateであればBluetoothの問題は発生しません。
ただ、Mateは重たいので、
ロボットに乗せるだけならば、「Ubuntu Server」の方がいいよね！ということです。

また、GUIが欲しくなったら、「xubuntu」「lubuntu」「kubuntu」が使えます。
最高ですね。

オプショナルパッケージのインストール

$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-raspi2/ppa
$ sudo apt update
$ sudo apt install libraspberrypi-bin libraspberrypi-dev

Ubuntu PiフレーバーメーカーPPAの追加

• 有志が、Raspberry Pi用のUbuntuイメージに対して、公式イメージであるRaspbianにある各種パッケージをUbuntu用に提供してくださっています。
• Raspberry PiのBluetoothを動かす上で必要なpi-bluetoothを追加するために必要です。

$ sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-pi-flavour-makers/ppa
$ sudo apt update
$ sudo groupadd -f --system gpio
$ sudo groupadd -f --system i2c
$ sudo groupadd -f --system input
$ sudo groupadd -f --system spi

必要なパッケージのインストール

• pi-bluetoothに加えて、bluetoothパッケージと、CLIからbluetoothctlコマンドの実行を可能にするためにbluezパッケージをインストール。
• 私の場合はこの時点では、Bluetoothデバイスが認識してくれなかったので再起動が必要でした。

$ sudo apt install pi-bluetooth bluetooth bluez 
$ sudo reboot

動作確認

$ sudo bluetoothctl 
[NEW] Controller xx:xx:xx:xx:xx:xx test01 [default]
[bluetooth]# list
Controller xx:xx:xx:xx:xx:xx test01 [default]

最後に

ROSやるならRaspbianよりUbuntuですね。
（最近はDockerばかり使ってますですが。）