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STM32CubeでFreeRTOS使用時のHardFault対策

Posted at 2020-08-08

はじめに

STM32CubeMXやSTM32CubeIDEでFreeRTOSを組み込んだプロジェクトを作成し、
ブートローダから起動させるとHardFaultになることが有ります。

void HardFault_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

FreeRTOSはSysTickによってOSを動かしています。
ブートローダでSysTick割り込みを有効にしたままアプリをロードしてしまうと、FreeRTOSの初期化に到達する前にSysTick割り込みが起こり不正メモリアクセスでHardFaultになります。

ブートローダでアプリをロードする前にSysTickを停止させます。

...
HAL_SuspendTick();
JumpToAPP();